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8 Manejo
La garra se controla mediante IO digitales (véase el capítulo 6.3.5) del control externo.
Además se deben observar los siguientes comandos básicos (todas las señales son señales estáticas):
•
Depósito de pieza con la señal "drop-off"
•
Aspiración de pieza con la señal "vacuum"
•
El modo de guía manual/freedrive se habilita en el robot mediante la señala "Freedrive enable"
•
Conmutación entre el indicador de errores y errores o advertencias mediante la señal "Error Or War-
ning/Error"
•
La señal "signal h3 (part detached)" otorga una respuesta mediante el depósito completo de una
pieza aspirada previamente
•
Con la señal "signal h2 (part present)" se comprueba si se ha superado el valor límite de vacío H2 y,
de este modo, se ha aspirado la pieza correctamente
•
Repuesta sobre una activación correcta de la solicitud de freedrive directa en la garra mediante la
señal "Freedrive desired"
•
Señal activa "is Ready" en cuanto la garra esté adaptada correctamente en la brida de cambio rápi-
do
•
Cuando se deba activar una fórmula guardada en el módulo SCM, seleccionar esta fórmula codifica-
da en binario con las señales "Cmd-Workpiece_Bit_0 ... 3" en cuanto esta fórmula esté activa se reci-
ben las señales de feedback Act_Workpiece_Bit_0 ... 3" adecuadas.
Después de un arranque el frío, el módulo SCM se inicia sin la HMI conectada primero con la
prioridad de las señales de IO y con la última configuración guardada.
De este modo, después de realizar la configuración se puede cerrar la HMI y desconectar el PC
con el cable de red.
El módulo SCM y la garra conectada están operativas ahora de manera independiente con el
control.
En caso de dudas, el servicio de atención al cliente de Schmalz estará encantado de ayudarle.
ES · 30.30.01.02782 · 00 · 07/21
Manejo
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