LELY Discovery 90S Manual De Instalación
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LELY Discovery 90S
Robot móvil de limpieza de establos
Manual de instalación y del operario
D-I002.1211ES
Original en inglés

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Resumen de contenidos para LELY Discovery 90S

  • Página 1 LELY Discovery 90S Robot móvil de limpieza de establos Manual de instalación y del operario D-I002.1211ES Original en inglés...
  • Página 2 EN BLANCO INTENCIONALMENTE...
  • Página 3 Lely Holding S.à r.l. Aunque el contenido de esta publicación se ha compilado con el máximo cuidado posible, Lely no se responsabilizará...
  • Página 4 EN BLANCO INTENCIONALMENTE Marcas comerciales, copyright y renuncia de responsabilidad...
  • Página 5 LISTA DE MODIFICACIONES INCORPORADAS N.º: Fecha de Capítulo(s) Observaciones publicació n (aa/mm) 12/11 Todo Revisión completa del manual - Se han incorporado cambios en los componentes 10/02 Todo Revisión completa del manual - Se han incorporado cambios en el software - El manual cumple con el nuevo estándar de documentación 06/07 Publicación inicial...
  • Página 6 EN BLANCO INTENCIONALMENTE Lista de modificaciones incorporadas...
  • Página 7 Lea y comprenda completamente esta información antes de instalar o manejar el Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S, o realizar trabajos de mantenimiento en él. Hacer caso omiso de esta indicación puede provocar lesiones a las personas o daños al equipo. Si no comprende la información que se da en este manual o si necesita información adicional,...
  • Página 8 Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S, debajo de la cubierta roja. Cuando se ponga en contacto con su proveedor local de servicios Lely o encargue piezas de repuesto, indique siempre los número de tipo y serie del Discovery.
  • Página 9 Durante la formación, al aprendiz se le permite trabajar hasta un máximo de 6 meses en un Discovery en presencia de un técnico certificado. Una vez realizado el programa de formación satisfactoriamente, Lely concede un certificado y un carné de servicio al técnico. Este carné de servicio contiene la siguiente información:...
  • Página 10 EN BLANCO INTENCIONALMENTE Prefacio...

  • Página 11: Tabla De Contenido

    Cargador de baterías....................... 3-2 Descripción y funcionamiento......................4-1 Introducción..........................4-1 Descripción de los componentes..................... 4-2 4.2.1 Vehículo Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S..........4-2 4.2.2 Estación de carga........................4-7 4.2.3 Controlador manual E-Link...................... 4-8 Interfaz de usuario del E-Link....................4-9 4.3.1...
  • Página 12 Instalación............................5-1 Introducción..........................5-1 Preparación..........................5-1 5.2.1 Preparación por parte del propietario..................5-1 5.2.2 Preparación por parte del proveedor de servicios Lely............5-1 5.2.3 Lista de artículos suministrados....................5-1 5.2.4 Planificar la ubicación de la estación de carga................ 5-5 Instalar la estación de carga....................5-6 5.3.1...
  • Página 13 6.6.4 Restablecer una ruta modificada a la versión anterior............6-21 6.6.5 Eliminar una ruta........................6-21 6.6.6 Establecer o eliminar una ruta manual.................. 6-22 6.6.7 Ajustar un plan cronológico....................6-22 6.6.8 Hacer o restaurar una copia de seguridad................6-23 Iniciar o detener acciones temporizadas................6-24 Iniciar, detener o poner en pausa una ruta manual............... 6-24 Bloquear una ruta........................6-25 6.10 Ajustar la velocidad de una ruta.....................6-26...
  • Página 14 9.2.2 Leer mensajes de alarma no críticos..................9-2 9.2.3 Leer un informe........................9-2 9.2.4 Lista de alarmas........................9-3 9.2.5 Lista de informes........................9-10 9.2.6 Lista de informes de información................... 9-12 Tablas de localización de averías..................9-13 9.3.1 Tabla de localización de averías del vehículo Discovery............9-13 9.3.2 Tabla de localización de averías de la estación de carga del Discovery.......9-15 Procedimientos de recuperación....................9-15...

  • Página 15: Introducción

    INTRODUCCIÓN El Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S es un vehículo que funciona con batería y que limpia el suelo del establo. Un raspador de estiércol en la parte inferior del Discovery empuja el estiércol por las aberturas del suelo de rejilla.
  • Página 16 EN BLANCO INTENCIONALMENTE Introducción...

  • Página 17: Seguridad

    The safety alert symbol identifies important safety messages on your Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S and in the manual. When you see this symbol, be alert to the possibility of personal injury or death. Follow the instruction of the safety message.

  • Página 18: Seguridad Eléctrica

    trabajar cerca de él conozcan toda la información de SEGURIDAD contenida en el presente manual. USTED es el factor clave de la seguridad. Las buenas prácticas de seguridad le protegen tanto a usted como a las personas que trabajan a su alrededor.

  • Página 19: Seguridad De Instalación

    Tenga a mano el número de teléfono del centro médico de urgencias de su localidad. • Para aclarar cualquier duda, contacte con el proveedor de servicios Lely más cercano • Repase frecuentemente (una vez al año) con los operarios todo lo relacionado con la seguridad.

  • Página 20: Seguridad De Mantenimiento

    Esté siempre atento a cualquier movimiento inesperado de la vaca. Las vacas pueden transmitir una gran fuerza a partes de la máquina. • Para aclarar cualquier duda, contacte con el proveedor de servicios Lely más cercano. • Repase frecuentemente (una vez al año) con los operarios todo lo relacionado con la seguridad.

  • Página 21: Etiquetas De Seguridad

    Mantenimiento de las etiquetas de seguridad Las etiquetas de seguridad que hay colocadas en el Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S contienen información importante y útil que le ayudará a manejar el Discovery y a realizar trabajos de mantenimiento en él de forma segura.
  • Página 22 Retire una pequeña parte del papel protector. Ponga la etiqueta en la posición correcta sobre la superficie de colocación y presione con cuidado la pequeña parte en que queda expuesto el adhesivo de la etiqueta sobre la superficie de colocación. Retire despacio el papel protector y pegue el resto de la etiqueta en la superficie de colocación.

  • Página 23: Especificaciones

    ESPECIFICACIONES Robot de limpieza de establos 3.1.1 Dimensiones y peso Consulte los diagramas del capítulo 10 para conocer las dimensiones completas del Discovery. • Longitud: 1.285 mm (50.59 in) • Anchura: 860 mm (33.86 in) • Altura: 575 mm (22.64 in) •...

  • Página 24: Estación De Carga

    Estación de carga 3.2.1 Dimensiones y peso Estación de carga • Anchura: 380 mm (15.0 in) • Profundidad: 220 mm (8.7 in) • Altura: 1.650 - 2.050 mm (65.0 - 80.7 in) • Peso (sin columna): 40 kg (88 lbs) Columna (opcional) •...

  • Página 25: Introducción

    DESCRIPCIÓN Y FUNCIONAMIENTO Introducción En este capítulo se describen las partes del Discovery. También se explica el modo en que las piezas funcionan juntas para limpiar el suelo del establo. Figura 2. Componentes principales LEYENDA: 1. Indicadores LED (no visibles) - 2. Estación de carga - 3. Vehículo Discovery - 4. Controlador manual E-Link - 5.

  • Página 26: Descripción De Los Componentes

    1. Cubierta superior - 2. Raspador de estiércol - 3. Bastidor de hormigón - 4. E-Link - 5. Caja de la PCB - 6. Cubierta inferior Descripción de los componentes 4.2.1 Vehículo Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S El Discovery tiene los siguientes mecanismos y sistemas: • Mecanismo de limpieza •...
  • Página 27 4.2.1.2 Mecanismo de limpieza Un raspador de estiércol instalado debajo del Discovery empuja el estiércol por las aberturas del suelo de rejilla (página 4‑2). 4.2.1.3 Mecanismo impulsor El mecanismo impulsor consta de las siguientes partes: • Dos motores de impulsión •...
  • Página 28 La carga tiene lugar en la estación de carga. El sistema de alimentación consta de las siguientes partes principales: • Batería • Bandas de carga • Interruptor ON/OFF • PCB ADS3840 Solo debe emplearse una batería para propulsión de vehículos (de acuerdo con las especificaciones).
  • Página 29 4.2.1.5 Sistema de control El sistema de control consta de las siguientes partes: • PCB ADS3840 para controlar el funcionamiento del Discovery • Codificadores en los motores de impulsión para medir la distancia recorrida • Sensor ultrasónico para medir la distancia con respecto a la pared o cerca •...
  • Página 30 Figura 6. PCB ADS3840 LEYENDA: 1. Controlador manual E-Link (J602) - 2. NC - 3. NC - 4. Botón ON - 5. Botón OFF - 6. Indicador LED - 7. Sensor ultrasónico derecho, opción (J802) - 8. Sensor ultrasónico izquierdo (J801) - 9. NC - 10. NC - 11. Sensor del nivel de agua (solo 90SW, J805) - 12. Giroscopio - 13.

  • Página 31: Estación De Carga

    Figura 7. Posición del giroscopio y del sensor ultrasónico (cubiertas retiradas) LEYENDA: 1. Giroscopio - 2. Sensor ultrasónico 4.2.2 Estación de carga El Discovery normalmente empieza y termina su ruta en la estación de carga. El Discovery se recarga por sí solo en la estación de carga. Los electrodos del cargador de baterías se encuentran en la parte delantera, cerca de la base de la estación de carga.

  • Página 32: Controlador Manual E-Link

    Cargador de baterías El cargador electrónico de baterías de 20 A tiene dos indicadores LED en la parte superior derecha. Los LED se pueden ver por la abertura que hay en la cubierta roja. El significado de los LED es el siguiente: Estado LED de carga LED de...

  • Página 33: Interfaz De Usuario Del E-Link

    Figura 8. El controlador manual E-Link Interfaz de usuario del E-Link El menú principal del E-Link tiene las siguientes opciones: • Trabajo • Rutas • Prueba • Ajustes • Alarmas • Servicio. La selección de entrada en el E-Link se muestra en un bloque sombreado. Figura 9.

  • Página 34: Trabajo

    Buttons: • ] o [ ] para seleccionar una opción de menú • ] para activar el E-Link y confirmar • [ESC] para ir al menú anterior. 4.3.1 Trabajo El menú Trabajo sirve para el funcionamiento diario del Discovery. El Discovery puede funcionar en modo automático con un plan cronológico y en modo manual.
  • Página 35 4.3.1.1 Activación/desactivación del plan cronológico Si el plan cronológico está activado, el panel superior aparece en gris (consulte la figura siguiente). Pantalla Descripción • Iniciar o detener acciones temporizadas establecidas en un plan cronológico (página 4‑18) • Mostrar el estado: - Hora actual - ON u OFF - CiclSig: Inicio de la próxima ruta...
  • Página 36 • Botón de software [>] para seleccionar la primera, segunda o tercera ruta de la serie • Botón [ ] o [ ] para seleccionar el número de ruta • Botón de software [Restablecer] para borrar la ruta ajustada • Botón de software [Guardar] para guardar la ruta ajustada [ 4.3.1.3 Conducción manual Recorrer una ruta manual sólo es posible si el plan cronológico está...

  • Página 37: Rutas

    Buttons: • [START/STOP] para iniciar o detener la acción • ] para ir al siguiente menú • [ESC] para ir al menú anterior • Botones de software [L] y [R] para seleccionar la posición de la estación de carga 4.3.2 Rutas El menú...
  • Página 38 Pantalla Descripción • NºAcc.: Número de secuencia de la acción de esta ruta • DstCicl: Distancia recorrida en milímetros • Velocidad1: Velocidad de la rueda izquierda en mm/s • Velocidad2: Velocidad de la rueda derecha en mm/s Buttons: • [START/STOP] para iniciar o parar •...
  • Página 39 • Girar 60 grados a la derecha gradualmente, siguiendo la pared, limpieza máxima • Girar 90 grados a la derecha • Girar 180 grados a la derecha, parar en camino adyacente 80 cm (31 pulg.) a la derecha • Girar 5 grados a la derecha •...
  • Página 40 Pantalla Descripción • NºAcc.: Número de secuencia de la acción de esta ruta • GirarÁngulo del giro, valor positivo (+) = giro a la derecha, valor negativo (-) = giro a la izquierda • Radio: El radio del giro que hará el vehículo: 0 = en el mismo lugar, 300 = aprox.
  • Página 41 Buttons: • ] o [ ] para modificar el valor de la variable seleccionada • [START/STOP] para iniciar o parar • Botón de software [MAN] para ajustar la posición del vehículo Cargador Conducir el vehículo de vuelta a la estación de carga. El Discovery busca la estación de carga independientemente (valor predeterminado = a la izquierda) en una distancia de 1,5 - 3 m (5 -10 ft) (página 6‑20).
  • Página 42 Botón de software [Guardar] para guardar el ajuste. Botones: • ] o [ ] para modificar el valor de la variable seleccionada • [START/STOP] para iniciar o parar Botón de software [Guardar] para guardar el ajuste.Buttons: • ] o [ ] para modificar el valor de la variable seleccionada •...
  • Página 43 Buttons: • ] o [ ] para seleccionar una ruta del plan cronológico • Botón de software [Elim.] para eliminar una ruta del plan cronológico • Botón de software [Nuevo] para añadir una nueva ruta temporizada al plan cronológico • Botón de software [>] para seleccionar la siguiente variable 4.3.2.4 Bloqueo de ruta Este menú...
  • Página 44 Análisis fallo El menú Análisis fallo es empleado por los técnicos. La pantalla 'Análisis fallo' tiene 3 tablas: • La tabla Análisis fallo muestra por categoría de fallo (A - H) los números de acción que producen un riesgo • La segunda tabla muestra el porcentaje de acciones en una ruta que tienen puntos de choque (debe ser más del 20 %) y elporcentaje de acciones cortas en comparación con las acciones largas (debe ser...
  • Página 45 Texto en pantalla Explicación Desvío/ini. curva El vehículo empieza en ángulo, por ejemplo, por haber terminado la acción anterior en ángulo Final en ángulo El vehículo termina la acción en ángulo (>10 grados), por ejemplo, por una colisión con la pata de una vaca Recto >...
  • Página 46 acción influye en el resto de la ruta. Por ello la modificación se restringe a lo siguiente: • Modificar la distancia recorrida • Modificar el ángulo de un giro • Añadir tiempo de espera Ejemplos: Si el Discovery patina durante la acción (página 6‑7) (3), el vehículo no alcanzará...

  • Página 47: Ajustes

    • Bajo No modifique la potencia del motor sin el consentimiento de su proveedor local de servicios Lely. Diámetro de rueda Especifica el diámetro de las ruedas. El diámetro por defecto es 250 mm. No modifique este ajuste si no ha cambiado el diámetro de las ruedas. Esto afecta a la precisión de la ruta.

  • Página 48: Servicio

    almacenado 250 alarmas, la siguiente alarma sobrescribe la más antigua de la lista. Lista inform. La lista de informes ofrece un resumen de los informes generados (página 9‑10). Lista info La lista ofrece detalles técnicos. Es empleada por el técnico de mantenimiento.
  • Página 49 Figura 12. Las acciones conforman una ruta LEYENDA: 1. Estación de carga - 2. Seg. pared I - 3. Girar D --> - 4. Recto - 5. Seg. pared D 4.4.2 Sistema de control El sistema de control mantiene el vehículo en la trayectoria correcta. Tiene las siguientes funciones: •...
  • Página 50 Figura 13. Funciones del sistema de control 4.4.2.1 Distancia de marcha Los codificadores del motor de impulsión miden el número de rotaciones de los árboles del motor. Este valor sirve para calcular la distancia recorrida. Si a causa de un patinazo la distancia de marcha real es inferior a la calculada, solo se podrá...
  • Página 51 4.4.2.2 Velocidad El número de revoluciones de los motores también sirve para calcular la velocidad. Puede ajustarse la velocidad para una ruta o para una acción en una ruta. 4.4.2.3 Distancia con respecto a una pared El sensor ultrasónico envía una onda de ultrasonidos por impulsos a un objeto y luego mide el tiempo que tarda en volver el eco del sonido (página 4‑6).
  • Página 52 El riesgo de desviarse de la ruta programada puede minimizarse si (página 4‑29): • El Discovery tiene contacto con la pared, establo o cerca de alimentación, ya sea de forma directa (Seg. pared I o Seg. pared D) o indirecta (Ultrasonido I). •...
  • Página 53 Figura 16. Alternancia de acciones cortas y acciones largas Número Explicación El vehículo sigue los cubículos de la derecha hasta la pared (punto de choque) El vehículo sigue la pared de la derecha hasta la cerca de alimentación (punto de choque), seguido de Girar I <-- El vehículo sigue la pared de la izquierda (Ultrasonido I) hasta los cubículos (punto de choque) El vehículo retrocede y sigue los cubículos de la izquierda...
  • Página 54 4.4.2.5 Obstáculos Si el Discovery se topa inesperadamente con un obstáculo, como la pata de una vaca o un montón de estiércol, el Discovery reacciona del siguiente modo: • Echa marcha atrás y lo intenta de nuevo (hasta 3 veces). •...

  • Página 55: Preparación Por Parte Del Proveedor De Servicios Lely

    Antes de que pueda iniciarse la instalación en sí es necesario que el propietario del Discovery realice una serie de tareas con ayuda del proveedor de servicios Lely. En su mayoría se trata de tareas de construcción en la granja y la compra del equipo necesario para utilizar el Discovery: •...
  • Página 56 Asegúrese de que estén presentes los siguientes artículos en el embalaje (161 × 42 × 27 cm) de la estación de carga: • Columna (opcional) • Placa de montaje superior • Placa de montaje inferior • Placa de montaje de la batería •...
  • Página 57 Figura 17. Estación de carga sin columna LEYENDA: 1. Placa de montaje superior - 2. Placa de montaje para el cargador de baterías - 3. Cargador de baterías - 4. Cubierta superior - 5. Cubierta inferior - 6. Hilo de tierra - 7. Cable de alimentación - 8.
  • Página 58 Figura 18. Estación de carga con columna LEYENDA: 1. Placa de montaje superior - 2. Placa de montaje para el cargador de baterías - 3. Cargador de baterías - 4. Cubierta superior - 5. Cubierta inferior - 6. Hilo de tierra - 7. Cable de alimentación - 8.
  • Página 59 Planifique las rutas por el establo antes de instalar la estación de carga; consulte los ejemplos de este manual (página 6‑4). Póngase en contacto con su proveedor de servicios Lely para que le ayude con los requisitos específicos. Recomendaciones para la instalación de la estación de carga •...
  • Página 60 Ejemplo Figura 19. Ubicaciones de la estación de carga Instalar la estación de carga Asegúrese de que haya 3 m (9.8 ft) de espacio libre a la izquierda de la estación de carga y 1,5 m (4.9 ft) de espacio libre a la derecha. La estación de carga puede instalarse: •...

  • Página 61: Instalar La Placa De Montaje Para El Cargador De Baterías

    Figura 20. Instalar la columna 5.3.2 Instalar la placa de montaje para el cargador de baterías Piezas • 1× Placa de montaje superior (página 5‑1) • 1× Placa de montaje para el cargador de baterías (página 5‑1) • 4 tornillos de cabeza hexagonal M5×16, arandelas y tuercas (acero inoxidable).

  • Página 62: Instalar La Placa De Montaje Inferior

    Figura 21. Instalar la placa de montaje para el cargador de baterías 5.3.3 Instalar la placa de montaje inferior Piezas • 1× Placa de montaje inferior (página 5‑1) • 4× Pernos y arandelas adecuados de acero inoxidable, enchufes (no suministrados) (página 3‑2). Instalación Asegúrese de que la distancia entre la parte inferior de la placa de montaje inferior y el suelo (página 5‑10) sea de 34 cm (13,9 pulg.)
  • Página 63 Instalación Asegúrese de que la distancia entre la parte superior de la placa de montaje inferior y la parte inferior de la placa de montaje superior (4) sea de entre 25 cm (9.8 ft) y 65 cm (25.6 ft) (página 5‑10). Asegúrese de que la placa de montaje superior esté...

  • Página 64: Instalar El Conjunto De Electrodos En La Placa De Montaje Inferior

    > 25 cm (9.8 in.) < 65 cm (25.6 in.) 34 cm (14.4 in.) Figura 22. Instalar las placas de montaje 5.3.5 Instalar el conjunto de electrodos en la placa de montaje inferior Piezas • 1 cargador de baterías de 12 V - 20 A •...
  • Página 65 Instalación Pase el cable de 12 V del cargador de baterías a través del orificio de la parte superior del conjunto de electrodos. Conecte el cable de 12 V en el conjunto de electrodos con los 2 tornillos M6 (página 5‑11) (2): Conecte el hilo del cable marrón (o rojo) en el terminal (+).
  • Página 66 Instalación Busque el hilo de tierra de una clavija estable de conexión a tierra que haya cerca. También puede emplear la parte conectada a tierra de un cubículo, una cerca de alimentación o un bastidor del establo. Extraiga el tornillo, la tuerca y la arandela (página 5‑13) (1) de la esquina superior izquierda de la placa de montaje para el cargador de baterías.
  • Página 67 Figura 24. Instalar el hilo de tierra 5.3.7 Instalar las cubiertas Piezas • 1 cubierta inferior • 1 cubierta superior Instalación No dañe los hilos. Coloque la cubierta inferior (página 5‑1) (5) en la estación de carga. Coloque la cubierta superior (4) en la estación de carga. Instalación 5-13...

  • Página 68: Retirar O Colocar Las Cubiertas

    Instalar el Discovery 5.4.1 Retirar o colocar las cubiertas Preparación Detenga todas las acciones temporizadas (página 6‑24). Conduzca manualmente el Discovery a un lugar limpio y tranquilo (página 6‑2). Retirada Tire de la fijación de la parte posterior (página 5‑14) (1) hacia usted. Gire la cubierta superior (2) hacia la parte delantera del vehículo para retirar la cubierta superior del chasis (3).
  • Página 69 5.4.2 Izar el Discovery Lleve puesto calzado de seguridad Retire la cubierta superior (página 5‑14). Retire la cubierta inferior (página 5‑14). En la PCB ADS3840, pulse el botón [[OFF]] para apagar (página 6‑ 2) el Discovery. Asegúrese de utilizar un equipo adecuado para izar 303 kg (668 lb). Ate el cable izador en los soportes de izar (página 5‑15) (1).
  • Página 70 Poner el Discovery en funcionamiento Antes de suministrar alimentación al Discovery o de manejar la máquina o realizar trabajos de mantenimiento o ajuste en ella, lea ‑ 1). atentamente y comprenda las instrucciones de seguridad (página 2 Asegúrese de que la instalación cumpla los requisitos locales. Sustituya los cables dañados inmediatamente.

  • Página 71: Programar Rutas Desde Cualquier Lugar Del Establo

    La velocidad predeterminada durante la programación es de 300. La velocidad se reduce automáticamente a 180 cuando se recorre la ruta. Inicie la ruta manual (página 6‑24). Repita la ruta unas cuantas veces y asegúrese de no molestar a las vacas.

  • Página 72: Programar Rutas Hacia La Estación De Carga

    ‑ 18) (1) La abertura para el sensor ultrasónico del lado izquierdo (página 5 del Discovery puede provocar lesiones a las vacas si les toca las patas o la cola. Asegúrese de programar la ruta de forma que el Discovery pase por los cubículos con el lado derecho cerrado mientras limpia la parte del establo que queda detrás de los cubículos.
  • Página 73 Ajuste Busque todos los puntos de colisión (choque) que sea posible. Conduzca manualmente el Discovery a la esquina de un lugar remoto. Asegúrese de que el morro del Discovery apunte hacia la esquina. Busque una ruta de regreso a la estación de carga (página 5‑19) (1).
  • Página 74 EN BLANCO INTENCIONALMENTE 5-20 Instalación...
  • Página 75 INSTRUCCIONES DE MANEJO Tomar el controlador manual E-Link Peligro de quedar aplastado por piezas giratorias. Mantenga las manos, la ropa suelta y el pelo largo alejados de las piezas en movimiento durante el funcionamiento del Discovery. Tire de la fijación de la parte posterior hacia usted. Abra la cubierta superior.
  • Página 76 Conectar o desconectar el Discovery Para desconectar Retire la cubierta superior (página 5‑14). Retire la cubierta inferior (página 5‑14). En la caja de la PCB (página 4‑4), pulse el botón [OFF] para desconectar la alimentación. Vuelva a colocar la cubierta inferior (página 5‑14). Vuelva a colocar la cubierta superior (página 5‑14).
  • Página 77 Conducir el Discovery hasta la estación de carga Detenga todas las acciones temporizadas (página 6‑24). Conduzca manualmente el Discovery hasta 1,5 - 3 m (5 -10 ft) de la estación de carga (página 6‑2). Asegúrese de que la parte frontal del vehículo apunte en dirección a la estación de carga.

  • Página 78: Requisitos Para Una Buena Ruta

    Preparar la programación 6.5.1 Requisitos para una buena ruta Haga posible que el Discovery se corrija por sí mismo • Incluya tantos puntos de choque como sea posible en todas las direcciones. Si por patinazos no se alcanza a tiempo el punto de choque, el Discovery continúa hasta que se llega al punto de choque.
  • Página 79 Ruta 3 El área que se encuentra entre los cubículos y la cerca de alimentación debe limpiarse un máximo de 2 veces al día, preferentemente por la noche (página 6‑6). No hay que molestar a las vacas mientras comen. El siguiente plan cronológico de ejemplo se basa en estas rutas: Hora Ruta 12:00...
  • Página 80 Figura 34. Ruta 2: como la ruta 1, pero también se limpia el pasillo, 4 veces al día Figura 35. Ruta 3: limpiar las áreas que hay entre los cubículos y la cerca de alimentación, 2 veces al día Cada ruta se compone de varias acciones. La siguiente figura (página 6‑ 7) muestra las acciones de la ruta 1 a la izquierda del establo.
  • Página 81 Figura 36. Acciones de ejemplo (lado izquierdo) Número Acción Explicación Seg. pared I Seguir la pared es siempre la primera acción, y es necesaria para salir de la estación de carga. Girar D --> (90 grados) Giro estándar. Asegúrese de que el vehículo no choque contra la pared del cubículo después de la acción 3.
  • Página 82 La siguiente figura (página 6‑8) muestra las acciones de la ruta 1 en medio del establo. La tabla de abajo explica cada acción. Observe toda la imagen para tener una visión general. Figura 37. Rutas de ejemplo (parte del medio) Número Acción Explicación...
  • Página 83 Número Acción Explicación Ultrasonido I Marcha ultrasónica (1.100 mm) Recto Conducir recto hasta el punto de choque Girar I <-- (90 grados) Seg. pared D Seguir la pared hasta el punto de choque Girar I <-- (90 grados) Giro estándar, atrás 500 mm Recto Conducir recto hasta el comienzo de la fila de cubículos Girar D -->...

  • Página 84: Ruta De Ejemplo, Establo Con Zona De Ordeño

    Número Acción Explicación Ultrasonido I Marcha ultrasónica de 1.100 mm hasta el final de la fila de cubículos Recto Conducir recto hasta el punto de choque Girar I <-- (90 grados) Seg. pared D Seguir la pared hasta el punto de choque Girar I <-- (90 grados) Seg.
  • Página 85 Figura 40. Para cruzar un pasillo Número Acción Explicación Seg. pared D Seguir la fila de cubículos, parar al final Girar I <-- Girar 5 grados a la izquierda Recto Conducir recto hasta la mitad del próximo cubículo Seg. pared D Seguir la pared, el vehículo gira automáticamente hacia los cubículos 6.5.5...

  • Página 86: Para Acercarse A La Estación De Carga Desde El Sentido Opuesto

    LEYENDA: A. 20 cm (8 in) - B. 40 cm (16 in) - C. 80 cm (31 in) 6.5.6 Para acercarse a la estación de carga desde el sentido opuesto Figura 41. Acercarse a la estación de carga Número Acción Explicación Seg.

  • Página 87: Para Seguir Una Curva De Una Pared

    6.5.7 Para seguir una curva de una pared Figura 42. Seguir una curva de una pared Número Acción Explicación Seg. pared I Seguir la pared [START/STOP] Detener la acción de seguir la pared Seg. pared I Seguir la pared (no se necesita acción de giro, porque el ángulo <...
  • Página 88 Si el vehículo no está conectado en la estación de carga, puede pulsar el botón de software [[CARG.] para conducir el Discovery a la estación de carga (página 6‑2). Pulse el botón de software [START]. Lea los mensajes del display y pulse [ ] (2×).
  • Página 89 Cree tantos puntos de choque como sea posible en todas las direcciones de conducción (página 4‑25). Si el Discovery se acerca a un punto de choque (aprox. 30 cm (12 in)), pulse [ ] para reducir la velocidad suavemente. Pulse [START/STOP] para detener el Discovery de inmediato. En el display se indica el estado ('Paro manual' o 'Paro choque') y la distancia recorrida (en mm).
  • Página 90 Figura 44. Nunca empiece en ángulo (>30 grados) 6.6.1.2 Marchar en línea recta Al moverse recto, la desviación puede ser de más del 10 %. Téngalo en cuenta al configurar una ruta. Si es posible, incluya un punto de choque después de ir recto.
  • Página 91 Antes de empezar, asegúrese de que el Discovery apunte en la dirección correcta. Utilice la opción 'Recto' lo menos posible. Si realmente es necesario, por ejemplo, para que el Discovery pase a través de una puerta, reduzca al máximo la distancia recorrida. Una vez pasada la puerta, debe continuar siguiendo una pared a la izquierda o a la derecha, o 'Ultrasonido I'.
  • Página 92 Figura 45. Evite los choques en ángulo 6.6.1.3 Girar a la izquierda o a la derecha Si desea girar a la izquierda, seleccione Girar I <-- y pulse [ Si desea girar a la derecha, seleccione Girar D --> y pulse [ Lea el mensaje del display y pulse [ 6-18 Instrucciones de manejo...
  • Página 93 Puede elegir entre 12 giros estándar y modificar el giro posteriormente. Es preferible no realizar giros bruscos en áreas muy sucias (menos potencia). Pulse [ ] hasta que aparezca el giro estándar más adecuado o pulse [ESC] para ir a la pantalla anterior. Seleccione uno de los giros estándar con el botón de software correspondiente (página 4‑15).

  • Página 94: Copiar Una Ruta

    En el display se indica el estado ('Paro manual' o 'Paro choque') y la distancia recorrida (en mm). Pulse el botón de software [MAN] para modificar la posición. Pulse el botón de software para girar a la izquierda o para girar a la derecha.

  • Página 95: Restablecer Una Ruta Modificada A La Versión Anterior

    Compruebe la ruta (página 8‑3). En el menú principal del E-Link, seleccione Rutas y pulse [ Seleccione Modificar ruta y pulse [ Seleccione Modificar ruta y pulse [ Seleccione la ruta que desee modificar y pulse [ Lea el mensaje y asegúrese de entenderlo. Seleccione la acción que desee modificar y pulse [ Si desea añadir más tiempo de espera antes de la acción: Seleccione la acción.

  • Página 96: Establecer O Eliminar Una Ruta Manual

    En el menú principal del E-Link, seleccione Rutas y pulse [ Seleccione Borrar ruta y pulse [ Seleccione la ruta que desee eliminar y pulse [ Pulse el botón de software [Sí] para confirmar. 6.6.6 Establecer o eliminar una ruta manual Active la ruta manual para conducir manualmente por una o varias rutas o para comprobar una ruta (página 4‑11).

  • Página 97: Hacer O Restaurar Una Copia De Seguridad

    Espere a que el proceso termine con un pitido. Para restaurar una copia de seguridad Este procedimiento solo debe ser llevado a cabo por técnicos certificados por Lely. Detenga todas las acciones temporizadas (página 6‑24). En el menú principal del E-Link, seleccione Rutas y pulse [ Seleccione Copia seg.

  • Página 98: Iniciar O Detener Acciones Temporizadas

    Se guardará una copia de seguridad en el E-Link. El procedimiento de restauración restaurará la copia de seguridad en la PCB ADS3840. Pulse el botón de software [Rest.]. Pulse el botón de software [Sí]. Asegúrese de que la copia de seguridad detectada en el E-Link sea la correcta.

  • Página 99: Bloquear Una Ruta

    Para poner en pausa o detener una ruta manual: Pulse [START/STOP]. Si desea: • Detener la ruta de inmediato, pulse el botón de software [Sí]. • Reanudar la ruta, pulse el botón de software [No]. • Poner en pausa, Pulse el botón de software [Pausa]. Pulse el botón [ ] para seleccionar la cantidad de minutos que debe durar la pausa.

  • Página 100: Ajustar La Velocidad De Una Ruta

    6.10 Ajustar la velocidad de una ruta Detenga todas las acciones temporizadas (página 6‑24). En el menú principal del E-Link, seleccione Rutas y pulse [ Seleccione Veloc. ruta y pulse [ Seleccione la ruta que desee modificar y pulse [ Pulse [ ] o [ ] para modificar la velocidad.

  • Página 101: Mantenimiento

    MANTENIMIENTO Introducción En este manual se encuentra el programa de mantenimiento preventivo y los procedimientos correspondientes para el Discovery. También encontrará aquí algunos procedimientos básicos de mantenimiento correctivo. Programa de mantenimiento preventivo En la siguiente tabla se muestra el programa de mantenimiento preventivo del Discovery.

  • Página 102: Limpiar Las Bandas De Carga Y Los Electrodos De Carga

    7.3.1 Limpiar las bandas de carga y los electrodos de carga Preparación Desconecte la fuente de alimentación principal de la estación de carga. Conduzca manualmente el Discovery a un lugar limpio y tranquilo (página 6‑2). Apague el Discovery (página 6‑2). Limpieza Limpie a fondo las bandas de carga (página 7‑3) (1, 2) del Discovery con papel de lija o un cepillo de acero.

  • Página 103: Limpiar El Sensor Ultrasónico

    Figura 48. Limpiar las bandas de carga y los electrodos de carga 7.3.2 Limpiar el sensor ultrasónico Preparación Conduzca manualmente el Discovery a un lugar limpio y tranquilo (página 6‑2). Limpieza No utilice objetos afilados para limpiar el sensor ultrasónico. Limpie el sensor ultrasónico con un paño por la abertura del sensor ultrasónico (página 5‑18).

  • Página 104: Limpiar La Rueda Detectora

    7.3.3 Limpiar la rueda detectora Preparación Conduzca manualmente el Discovery a un lugar limpio y tranquilo (página 6‑2). Limpieza Apoye el vehículo sobre su parte posterior. Utilice un cepillo para eliminar la suciedad que haya entre la rueda detectora y el chasis. Asegúrese de que la rueda detectora pueda girar libremente.

  • Página 105: Limpiar Las Cubiertas

    Figura 49. No limpiar el raspador de estiércol con un limpiador a alta presión Figura 50. Limpiar el raspador de estiércol con agua y un cepillo 7.3.5 Limpiar las cubiertas Preparación Conduzca manualmente el Discovery a un lugar limpio y tranquilo (página 6‑2).

  • Página 106: Tensar Una Cadena - Procedimiento Corto

    Cierre Coloque la cubierta superior (página 5‑14). Conduzca manualmente el Discovery hasta la estación de carga (página 6‑3). Inicie las acciones temporizadas (página 6‑24). 7.3.6 Tensar una cadena - Procedimiento corto Danger of being entangled by rotating parts. Keep hands, loose clothing and long hair away from moving parts during operation of the Discovery.

  • Página 107: Tensar Una Cadena - Procedimiento Largo

    Durante el proceso de calibrado no debe moverse el Discovery. Pulse el botón de software [Sí] para iniciar el proceso de calibrado del giroscopio. Espere a que se oiga un pitido (unos 5 minutos) que confirme el fin del calibrado. Conduzca manualmente el Discovery hasta la estación de carga (página 6‑3).
  • Página 108 A la hora de retirar del bastidor la placa del motor, asegúrese de no dañar el cable del motor. Retirada Suelte el perno de la rueda (página 7‑9) (1). Levante la parte frontal del Discovery y apoye el vehículo sobre su parte posterior.

  • Página 109: Reemplazar El Raspador De Estiércol

    Durante el proceso de calibrado no debe moverse el Discovery. Pulse el botón de software [Sí] para iniciar el proceso de calibrado del giroscopio. Espere a que se oiga un pitido (unos 5 minutos) que confirme el fin del calibrado. Conduzca manualmente el Discovery hasta la estación de carga (página 6‑3).
  • Página 110 Asegúrese de no perder el casquillo que se encuentra dentro de la placa de fijación y los pernos, arandelas y tuercas a través de las aberturas del suelo de rejilla. Suelte el perno (página 7‑11) (1) que une el disco deslizante (2) y la parte superior de la placa de fijación del raspador (9) al morro del Discovery.

  • Página 111: Reemplazar El Disco Deslizante

    Figura 53. Reemplazar el raspador de estiércol 7.3.9 Reemplazar el disco deslizante Preparación Conduzca manualmente el Discovery a un lugar limpio y tranquilo (página 6‑2). Apague (página 6‑2) el Discovery. Retirada Levante la parte frontal del Discovery y apoye el vehículo sobre su parte posterior.
  • Página 112 Cierre Vuelva a apoyar el Discovery sobre sus ruedas. Encienda (página 6‑2) el Discovery. Tome el controlador manual E-Link (página 6‑1). Pulse [ Durante el proceso de calibrado no debe moverse el Discovery. Pulse el botón de software [Sí] para iniciar el proceso de calibrado del giroscopio.

  • Página 113: Comprobación Y Ajuste

    Introducción Este capítulo contiene los procedimientos de comprobación y ajuste para el Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S. Hay opciones en el display del E-Link que no son relevantes para los procedimientos estándar de comprobación y ajuste, pero que pueden ser útiles para su proveedor de servicios a la hora de localizar averías.

  • Página 114: Ajustar La Potencia Del Motor

    8.2.3 Ajustar la potencia del motor Tome el controlador manual E-Link (página 6‑1). Pulse [ESC] o [ ] para activar el E-Link. En el menú principal del E-Link, seleccione Ajustes y pulse [ Seleccione Potencia motor y pulse [ Pulse [ ] o [ ] para modificar la potencia.

  • Página 115: Comprobar Una Ruta

    Para analizar la fiabilidad por ruta Seleccione Análisis ruta y pulse [ Seleccione Probab. fallo y pulse [ Pulse [ ] o [ESC] para visualizar las rutas que no se muestran Si una ruta tiene una probabilidad de fallo superior a 2 (página 4‑19): Anote el número de ruta.

  • Página 116: Asegurarse De Que La Batería Esté Cargada

    8.3.3 Asegurarse de que la batería esté cargada Detenga todas las acciones temporizadas (página 6‑24). En el menú principal del E-Link, seleccione Trabajo y pulse [ Asegúrese de que la tensión de la batería sea de más de 12.500 mV. Si la tensión es inferior a 12.500 mV: Conduzca manualmente el Discovery hasta la estación de carga (página 6‑3).

  • Página 117: Comprobar El Sensor Ultrasónico

    Si los valores no son 0, limpie el sensor ultrasónico con papel tisú. Repita los pasos 7 y 8. Si los valores no son 0, llame a su proveedor local de servicios Lely. Si los valores de pulsación y filtro son 0: Coloque un objeto a exactamente 1 m (1.1 yrd) del sensor...
  • Página 118 EN BLANCO INTENCIONALMENTE Comprobación y ajuste...

  • Página 119: Localización De Averías

    Procedimientos de recuperación Alarmas e informes El Robot móvil de limpieza de establos Discovery 90S se supervisa a sí mismo continuamente. En cuanto detecta un error genera un mensaje, y el sistema también genera y muestra informes con información importante: •...

  • Página 120: Leer Mensajes De Alarma No Críticos

    Seleccione una alarma de la lista y pulse [ ] para abrir el mensaje de alarma y ver información adicional. Anote el número de alarma y consulte la lista de alarmas (página 9‑1). Ejecute el procedimiento de recuperación descrito en la lista de alarmas.

  • Página 121: Lista De Alarmas

    Si el problema persiste: - fuerza choque pared - potencia motor Analice las rutas (página 8‑2). Modifique las rutas que no sean fiables (página 6‑20). Si el problema persiste, llame a su proveedor local de servicios Lely. Localización de averías...
  • Página 122 Analice las rutas (página 8‑2). Modifique las rutas que no sean fiables (página 6‑20). Si el problema persiste, llame a su proveedor local de servicios Lely. SIN TIEMPO ¡No hay tiempo activo! Ajuste el plan cronológico e inténtelo de nuevo (página 6‑22).
  • Página 123 ¡Discovery gira más de 360 Calibre el giroscopio (página 9‑16). grados! Si el problema persiste, llame a su - Comprob. girosc. proveedor local de servicios Lely. -Calibrar mediante ajustes de menú CARGANDO ¡No hay corriente de carga! Limpie las bandas de carga y los Comprobar si láminas de carga...
  • Página 124 Si el problema persiste, asegúrese de que no haya conexiones sueltas. Si el problema persiste, llame a su proveedor local de servicios Lely. TIEMPO DOBLE ¡Puntos tiempo similares! Corrija las horas de inicio y de fin en el plan cronológico (página 6‑22).
  • Página 125 Conduzca manualmente la ruta de nuevo (página 6‑24). Si el problema persiste, llame a su proveedor local de servicios Lely. MARCHA DURA ¡Discovery se atasca! El Discovery tiene dificultades para seguir la ruta. Si la alarma se repite más de 5 veces a la semana: Asegúrese de que no haya obstáculos.
  • Página 126 Esta alarma aparece con cada terminado. autocalibrado del giroscopio. Solo como información. AUTOPARO_GIRO ¡Autocalibrado de giroscopio Calibre el giroscopio (página 9‑16). interrumpido! Calibrar giroscopio Si el problema persiste, llame a su (menú Ajustes) proveedor local de servicios Lely. Localización de averías...
  • Página 127 Si el problema persiste: Analice las rutas (página 8‑2). Modifique las rutas que no sean fiables (página 6‑20). Si el problema persiste, llame a su proveedor local de servicios Lely. CALIB_ULTRAS Llame al proveedor local de servicios Lely. ERROR RELOJ El reloj de 24 horas no es Asegúrese de que el reloj de hora real...

  • Página 128: Lista De Informes

    Asegúrese de que la cadena pueda subirse y bajarse 5 mm. Si no, tense la cadena (página 7‑6). El neumático izq. tiene menos diámetro. Llame al proveedor local de servicios Lely. ¡Ruta menos fiable! El neumático der. tiene menos diámetro. Llame al proveedor local de servicios Lely.
  • Página 129 El vehículo retrocede 20 cm automáticamente veces Ver rendimiento bat. y comprobar para proteger la batería. bat. y capacidad Llame al proveedor local de servicios Lely. "Potencia batería muy baja iniciar ruta, Limpie las bandas de carga y los electrodos ¡cambiar antes! "...

  • Página 130: Lista De Informes De Información

    Compruebe el sensor Limpiar sensor ultrasónico (página 8‑5). Limpiar rueda det. Si el problema persiste, llame a su proveedor local de servicios Lely. Mala señal de sensor ultrasónico. Limpie el sensor ultrasónico y la rueda limpiar: sensora (página 7‑3). - sensor ultrasónico - rueda detectora Valores de giroscopio se desvían ->...

  • Página 131: Tablas De Localización De Averías

    La fuente de alimentación no está Conecte la fuente de alimentación conectada Otros Llame al proveedor local de servicios Lely. El E-Link no se ilumina El Discovery está desconectado Encienda el Discovery (página 6‑2). El cable del E-Link no está...
  • Página 132 Acción El display del E-Link se La batería está baja Llame al proveedor local de servicios ilumina, pero no se muestra el Lely. El E-Link está averiado menú El Discovery marcha más Las cadenas no están bien tensas Tense las cadenas (página 7‑6) tembloroso que antes El cojinete de la rueda está...

  • Página 133: Tabla De Localización De Averías De La Estación De Carga Del Discovery

    No hay ninguna ruta programada Programe una ruta corta de prueba e inténtelo de nuevo Otros Llame al proveedor local de servicios Lely. 9.3.2 Tabla de localización de averías de la estación de carga del Discovery Síntoma Causa posible Acción Los LED verde y amarillo Avería en el cargador de baterías...

  • Página 134: Calibrar El Giroscopio

    9.4.2 Calibrar el giroscopio Tome el controlador manual E-Link (página 6‑1). Pulse [ESC] o [ ] para activar el E-Link. Detenga todas las acciones temporizadas (página 6‑24). Seleccione Ajustes y pulse [ Seleccione Giroscopio. No mueva el Discovery. Pulse el botón de software [Sí] y espere hasta que suene un pitido (aproximadamente 5 minutos).

  • Página 135: 10. Diagramas

    10. DIAGRAMAS LEYENDA: A. 860 mm (33.86 in) - B. 1.285 mm (50.59 in) - C. 125 mm (4.92 in) - D. 860 mm (33.9 in) - E. 575 mm (22.64 in) Diagramas 10-1...
  • Página 136 LEYENDA: A. 1.650 - 2.050 mm (65.0 - 80.7 in) - B. 380 mm (15.0 in) - C. 220 mm (8.7 in) 10-2 Diagramas...

  • Página 137: Glosario

    Link y que le informa sobre el estado del Discovery o de las acciones que deben realizarse Astronaut: robot de ordeño Lely Astronaut A4 ruta: ruta a través de un establo o parte de él para punto de choque: una colisión recta con la pared a...
  • Página 138 EN BLANCO INTENCIONALMENTE Glosario...

  • Página 139: Index

    INDEX etiquetas de seguridad...........2-5 specifications............-1 supplied parts, list of..........5-1 action................set the speed..............6-26 alarms................. time path..............recover alarms............... 9-1 set a time path..............6-22 timed actions............... set................6-22 caution..............2-1 start or stop..............6-24 charging station............drive to the charging station........... 6-3 cleaning mechanism..........
  • Página 140 EN BLANCO INTENCIONALMENTE Index...
  • Página 141 EN BLANCO INTENCIONADAMENTE...
  • Página 142 LELY INDUSTRIES NV Weverskade 110 NL-3147 PA Maassluis Tel +31 (0)10 - 59 96 333 Fax +31 (0)10 - 59 96 444 www.lely.com Live Life Lely...

Tabla de contenido