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que en el modo Stabilize, significando que el piloto controla directamente los ángulos de roll y
pitch y el ángulo.
El mantenimiento de altura automático es una característica de muchos otros modos de vuelo
(Loiter, Sport, etc), por lo que aquí, la información también pertenece a esos modos.
Nota: El controlador de vuelo usa un barómetro que mide la presión del aire que como el
primario, trabaja para determinar la altitud (Pressure Altitude) y si la presión del aire está
cambiando en tu área de vuelo debido a las condiciones climáticas extremas, el cóptero
deberá seguir los cambios de la presión del aire más que la altitud actual (a no ser que estés a
20 pies del suelo y que tengas un SONAR instalado y operativo) automáticamente
proporcionará incluso mayor precisión del mantenimiento de la altitud.
Controles
El piloto puede controlar la tasa de ascenso o descenso del vehículo con la palanca
throttle.
Si la palanca de throttle está en el medio (40% - 60%) el vehículo mantendrá la altitud
actual.
4.3. Land
La función del modo LAND es de llevar al cóptero hacia abajo.
Desciende a 10 metros (o hasta que el sonar note algo debajo del cóptero) usando un
controlador regular Altitude Hold, en el que descenderá a la velocidad retenida en el
parámetro WPNAV_SPEED_DN, que puede ser modificado.
Debajo de 10 metros el cóptero debería descender al valor especificado en LAND_SPEED, que
por defecto es 50cm/s.
Al alcanzar el suelo, el cóptero apagará automáticamente los motores y desarmará el cópero si
el throttle del piloto está al mínimo.
NOTAS:
Si el vehículo no tiene el bloqueo de GPS, el control horizontal estará como en el modo
stabilize, así que el piloto podrá controlar la inclinación del roll y el pitch del cóptero.
Si el vehículo tiene el bloqueo de GPS, el controlador de vuelo intentará controlar su
posición horizontal, pero el piloto podrá ajustar el objetivo de la posición horizontal
sólamente con el modo Loiter.
Precaución
En cualquier modo basado en AltHold. Si las operaciones de tu cóptero son erróneas cuando
estás cerca del suelo o aterrizando, probablemente tengas el controlador de vuelo situado
como su barómetro (altímetro) está siendo afectado por la presión creada por las corrientes
de aire del motor, que son generadas contra el suelo.
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