Return To Launch (Rtl) - VISTRONICA F330 Manual

control manual. Más allá de asegurar un buen GPS HDOP antes de despegar, siempre será
bueno y puede ayudar a reducir los parámetros GPSGLITCH_RADIUS y/o GPSGLITCH_ACCEL
para acercarlos hacia la dirección del fallo.

4.5. Return to launch (RTL)

En el modo vuelta a lugar de despegue, el cóptero vuela desde su actual posición, merodeando
cerca de su posición inicial. El comportamiento del modo RTL puede ser controlado por
diferentes parámetros ajustables.
Cuando el modo RTL está seleccionado, el cóptero volverá a la zona de lanzamiento. Primero,
el cóptero comenzará a elevarse a RTL_ALT, antes de volver a su posición inicial o mantener la
altitud actual si la posición en ése momento es mayor que RTL_ALT. El valor predeterminado
para RTL_ALT es 15m.
RTL es un GPS de movimiento dependiente, por lo cual, es esencial que el bloqueo del GPS
esté activado antes de entrar en éste modo. Antes de armarlo, ten seguro que los LEDs azules
del APM están encendidos y no titilan. Para un GPS sin compás, el LED estará azul cuando el
bloqueo del GPS se haya activado. Para el módulo Compás+GPS, el LED azul titilará cuando el
GPS esté bloqueado.
RTL mandará al cóptero volver a la posición inicial, es decir, volverá a la posición donde fue
armado. Por lo tanto, la posición de despegue siempre será la localización actual del GPS del
cóptero, sin obstrucción y lejano de la gente. Para APM: Cóptero si tienes el bloqueo de GPS y
después ARM tu cóptero, la posición de inicio es la localización en la que el cóptero estaba
cuando estaba armado. Esto significa que si ejecutas un RTL en APM: Cóptero, volverá a la
posición donde fue armado.
Precaución: En el modo RTL, el controlador de vuelo usa un barómetro donde mide la presión
del aire, como importancia primaria para determinar la altitud ("Presión de Altitud") y si la
presión del aire está cambiando en tu área de vuelo, el cóptero seguirá el cambio de presión
del aire antes que la altitud actual (a no ser que estés a 6 metros del suelo y tengas un SONAR
operativo)
Opciones

RTL_ALT: La altitud mínima a la que el cóptero se moverá antes de volver a la zona de
lanzamiento.

Establece a cero para volver a la altitud actual.

La altitud de retorno puede ser de 1 a 8000 centímetros.

La altitud predeterminada de retorno son 15 metros (1500).

RTL_ALT_FINAL: La altitud del cóptero cambiará a la posición final de "Volviendo a la
zona de despegue" o después de completar la misión.

Establece a cero para que el cóptero aterrice automáticamente.

El retorno de altitud final debe ser ajustado de 0 a 1000 centímetros.

RTL_LOIT_TIME: Tiempo en milisegundos para sobrevolar la posición de despegue
antes de que comience el descenso final.

El tiempo de sobrevuelo se puede ajustar de 0 a 60000 milisegundos.
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