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Modo de funcionamiento
La placa mide el par motor analizando el servo. A continuación se describe el proceso de
análisis: cuando se envía un comando a un servo para que este se mueva a una posición
determinada, el servo debe calcular a la distancia que debe moverse para tomar dicha
posición. Este cálculo lo realiza restando la diferencia entre su posición actual y la posición del
comando. Esta diferencia recibe el nombre de error.
El trabajo principal del servo a lo largo de su vida es mantener este error lo más próximo a
cero que sea posible. Esto lo consigue aplicando la potencia a su motor interno, para que el
eje de salida se mueva en la dirección que sirva para minimizar el error.
Considere el caso en que el servo mantiene una posición constante, y se aplica un par motor
externo al eje de salida. En un caso ideal en el que un servo dispone de un engranaje sin
fricción, el par motor hará que el eje de salida se mueva ligeramente, y el valor absoluto del
error aumentará a un valor diferente de cero. Al intentar que el valor del error sea cero, el
servo aplicará potencia al motor en contra del par motor. El CPU en la placa analiza esta
condición.
En un caso real, lo habitual es que el engranaje del servo tenga una cierta fricción. Esta
fricción debe tomarse en consideración, dado que el par motor en proceso de medición se
encuentra en realidad en el eje del motor y no en el eje de salida.
La presencia de fricción puede en algunos casos suponer una ventaja, dado que puede
provocar histéresis (retardo magnético) cuando el movimiento del servo cambia de dirección.
La placa del servo realmente registra el valor absoluto del par motor, no del par motor por si
mismo, lo que implica que es posible inferir el signo del par motor comparando las lecturas del
par motor cuando el servo se acerca a una determinada posición desde dos direcciones
diferentes.
Normalmente, los servos deben ser calibrados si desea poder relacionar cuantitativamente el
par motor real con los valores numéricos del par motor que registra la placa. Para una
calibración típica, se aplicaría un par motor conocido al servo, expresado en unidades de
Newton-metros o en onzas-pulgadas, a continuación se leería el valor que devuelva la placa
de servo. Las curvas de calibración generalmente varían, dependiendo del diseño y tamaño de
cada servo.
S310175 SUPERCONTROLADOR DE SERVOS
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