Danfoss VLT 6000 HVAC Serie Manual Del Usuario página 148

PID para control de proceso, cont.
Regulación inversa
La regulación normal significa que la velocidad del
motor aumenta cuando la referencia/consigna es
más alta que la señal de realimentación. Si existe la
necesidad de regulación inversa, en la cual la velocidad
disminuye cuando la señal de realimentación es inferior
a la referencia/valor de referencia, se deberá programar
Inverso en el parámetro 420 Control PID normal/inverso.
Saturación
El controlador de proceso está ajustado de fábrica
con una función de saturación activada. Esta
función garantiza que cuando se alcanza un límite de
frecuencia, de intensidad o de tensión, el integrador
será inicializado para una frecuencia que corresponde a
la frecuencia de salida actual. Esto evita la integración
en una desviación entre la referencia/consigna y el
estado real del proceso, cuyo control no es posible
mediante un cambio de velocidad. Esta función puede
desactivarse en el parámetro 421 Saturación de PID.
Condiciones de arranque
En algunas aplicaciones, el ajuste óptimo del regulador
de proceso significa que se tarda un tiempo excesivo
en alcanzar el estado requerido del proceso. En
estas aplicaciones, podría resultar útil establecer una
frecuencia de salida a la que el convertidor de frecuencia
llevará al motor antes de que se active el controlador de
proceso. Esto se logra programando una Frecuencia
de arranque de PID en el parámetro 422.
Límite para la ganancia diferencial
Si se producen variaciones muy rápidas en una
aplicación dada con respecto a la señal de
referencia/consigna o a la señal de realimentación, la
desviación entre la referencia/consigna y el estado
real del proceso cambiará rápidamente. El diferencial
puede, por tanto, llegar a ser demasiado importante.
Esto se debe a que reacciona a la desviación entre
la referencia/consigna y el estado real del proceso.
Cuanto más rápidamente cambia la desviación,
mayor es la contribución de frecuencia del diferencial
resultante. Por ello, esta contribución se puede limitar
para permitir el ajuste de un tiempo de diferencial
razonable para cambios lentos y una contribución
adecuada para cambios rápidos. Esto se efectúa en el
parámetro 426, Límite de ganancia de diferencial PID.
= Ajuste de fábrica. () = Texto del display [] = Valor utilizado en comunicaciones mediante el puerto serie.
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VLT Serie 6000 HVAC
Filtro de paso bajo
Si existen oscilaciones de intensidad/tensión en la señal
de realimentación, éstas se pueden reducir mediante
un filtro de paso bajo integrado. Ajuste una constante
de tiempo adecuada de filtro de paso bajo. Esta
constante de tiempo representa la frecuencia límite del
rizado que se produce en la señal de realimentación. Si
el filtro de paso bajo se preajusta en 0,1 s, la frecuencia
de límite será de 10 RAD/s, que corresponde a
(10/2 x π) = 1,6 Hz. Esto significa que todas las
intensidades/tensiones que varían en más de 1,6
oscilaciones por segundo serán suprimidas por el filtro.
En otras palabras, la regulación sólo se efectuará
en una señal de realimentación que varíe en una
frecuencia de menos de 1,6 Hz. Escoja una
constante de tiempo adecuada en el parámetro
427 Tiempo de filtro de paso bajo PID.
Optimización del regulador de proceso
Ya se han realizado los ajustes básicos; lo único
que queda por hacer es optimizar la ganancia
proporcional, el tiempo de integración y el tiempo de
diferencial (parámetros 423, 424 y 425). En la mayoría
de los procesos, esto puede hacerse siguiendo
las pautas indicadas a continuación.
1. Poner en marcha el motor.
2. Ajuste el parámetro 423 Ganancia proporcional
del PID en 0,3 y auméntelo hasta que el proceso
muestre una señal de realimentación inestable.
Seguidamente, reduzca el valor hasta que la señal
de realimentación se haya estabilizado. Después,
reduzca la ganancia proporcional en un 40-60%.
3. Ajuste el parámetro 424 Tiempo de integral
de PID en 20 y reduzca el valor hasta que el
proceso muestre una señal de realimentación
inestable. Aumente el tiempo de integración
hasta que se estabilice la señal de realimentación,
seguido de un aumento del 15-50%.
4. El parámetro 425 Tiempo de diferencial de PID
únicamente se utiliza para sistemas de actuación
muy rápida. El valor típico es 1/4 del valor ajustado
en el parámetro 424 Tiempo de integral de PID. El
diferenciador solamente deberá utilizarse cuando
el ajuste de ganancia proporcional y el tiempo de
integración hayan sido plenamente optimizados.
¡NOTA!:
Si es necesario, puede activarse
arranque/parada una serie de veces para
provocar una señal de realimentación inestable.
MG.61.B3.05 - VLT es una marca registrada de Danfoss