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CAN
1.4 Características CANopen
NMT
Error Control
Node ID
No. of PDOs
PDO Modes
PDO Linking
PDO Mapping
No. of SDOs
Emergency Message
CANopen Version
Framework
Device Profile
Certified
• NMT [Master/Slave] [PGR - Maestro/Secundario] : Define el papel de un aparato dentro de la red. Un
aparato PGR Maestro tiene capacidad para inicializar la red, mientras que un PGR Secundario no la
tiene. PGR = Procedimiento de Gestión de Red.
• Error Control [Node Guarding / Heartbeat / No] [Control de errores - Protección de nodos / Emisor de
impulsos / Sin] : Se refiere al mecanismo de control de errores tolerados por el aparato. La Protección
de nodos es un mecanismo que, dado un aparato que desempeña el papel de PGR Maestro, supervisa
los aparatos PGR Secundarios. El Emisor de impulsos es un mecanismo que transmite cíclicamente
mensajes vía el aparato en cuestión, señalando su presencia a otros miembros de la red.
• Node ID [LMT / HW Switch / Proprietary] [Identificador de nodos - Gestión de capas / Interruptor físico
/ Propio] : Se refiere a la manera en que se asigna el identificador del bus CAN al aparato en cuestión.
El Interruptor físico indica que se asigna el identificador mecánicamente. La Gestión de capas indica que
se puede asignar el identificador utilizando el procedimiento de mensaje llamado "LMT" (Gestión de
capas). Propio significa que el método de asignación es distinto de los dos anteriores.
• No. of PDOs [n RX / m Tx] [Nº de PDO - x Recibidos / y Transmitidos] : Indica cuántos PDO recibidos y
transmitidos puede gestionar el aparato.
• PDO Modes [Modos PDO] : Indica qué modos de transmisión de PDO pueden ser gestionados por el
aparato.
• PDO Mapping [Default / Variable] [Configuración de PDO - Por defecto / Variable] : Indica si el aparato
admite o no un cambio de los datos por transmitir dentro de los mensajes PDOs.
• No. of SDOs [n Server / m Client] [Nº de SDO - x Servidor / y Cliente] : Indica cuántos canales SDOs
de Servidor y de Cliente pueden ser gestionados por el aparato.
• Emergency Message [Yes / No] [Mensaje de alarma - Sí / No] : Indica si el aparato tiene o no tiene
capacidad para gestionar mensajes de alarma.
• CANopen Version [Versión de CANopen] : Señala qué versión de protocolo CANopen está instalada en
el aparato.
• Device Profile [Perfil de dispositivo] : Indica qué norma CANopen cumple el aparato (DSP 402 =
Controladores de Velocidad y Posicionadores).
• Certified [Homologado] : Indica si el dispositivo está o no está homologado (Certificación CiA)
1.5 Cables
Slave
Node Guarding
HW Switch
4 Rx
Sync (cyclic)
No
Variable
4 Server
Yes
DS-301 V4.0
No
DSP-402 V1.1
No
1-7
PVD 3518 E 01/2004
4 Tx
1 Client
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