Delta Electronics VFD-E Serie Manual Del Usuario página 373

Capítulo 6Apendice E Función CANabierto |
PDO
SDO
SYNC
Asignación de
fecha y hora
EMERG
Inicio
NMT
El protocolo NMT se muestra como sigue:
NMT Master
Request
request
Cs
Valor
1
2
128
129
130
E.1.4.2 SDO (Objeto de datos de servicio)
Se utiliza SDO para acceder al diccionario de objetos en cada nodo de CANabierto por
modelo cliente/servidor. Un SDO tiene dos ID de COB (SDO de solicitud y SDO de
respuesta) para transferir o descargar datos entre dos nodos. Sin límite de datos para
que los SDO transfieran datos. Pero necesita transferir por segmento cuando los datos
excedan los 4 bytes con una señal de finalización en el último segmento.
El Diccionario de objetos (OD) es un grupo de objetos en un nodo de CANabierto. Cada
nodo tiene un OD en el sistema, y el OD contiene todos los parámetros que describen el
dispositivo y su comportamiento en la red. La ruta de acceso de OD es el índice y
subíndice; cada objeto tiene un único índice en OD, y tiene subíndice de ser necesario.
La estructura de trama de la solicitud y respuesta de la comunicación SDO es exhibida tal
como sigue:
E-6
Inicializando
○
Start Remote Node
byte 0
CS
COB-ID=0
Definición
Arranque
Detener
Ingresar preoperativo
Restablecer nodo
Reinicializar comunicación
Preoperativo
○
○
○
○
○
byte 1
Node-ID
Revisión Noviembre 2007, 03EE, SW--PW V1.10/CTL V2.10
Operativo Detenido
○
○
○
○
○
○
NMT Slave(s)
Indication(s)
Indication
Indication
Indication
○