AUMA AUMATIC AC 01.2 Manual De Uso página 45

Control de actuador
AC 01.2/ACExC 01.2 Foundation Fieldbus
Algoritmo
Parámetros de regula-
ción PID
4. Ajustar el modo de operación en el grupo de parámetros MODE_BLK (parámetro
TARGET) a AUTO.
Bloque funcional PID (PID)
El bloque funcional PID recibe la señal de entrada, ejecuta el cálculo de la regulación
PID y emite una señal de salida. En la práctica, ejecuta cálculos PID basados en la
desviación entre el setpoint de procesos y el valor real de procesos y genera un
valor en su salida OUT para reducir la desviación determinada. El bloque PID trabaja
en combinación con otros bloques funcionales, como p. ej., los bloques AI y AO.
Funciones principales del PID:
Filtrar
Limitador de setpoint para el valor y el importe del cambio
Escalado de variables de procesos (PV), setpoint (SP) y salida (OUT)
Cálculos PID
By-pass de acción de control
Regulación de avance
Seguimiento de salida externo
Seguimiento de valor de medición
Limitador de salida
Cambio del modo de operación en caso de fallos y señales de aviso
Para el control PID, el bloque PID utiliza un algoritmo cuya ecuación principal se
representa en la ecuación que se representa a continuación. La regulación del
proceso se permite de modo que, como reacción a los cambios en las propiedades
del proceso de regulación, cambios de carga y presencia de fallos, se puedan tomar
medidas correctivas proporcionales, integrales y derivadas.
Figura 17: Algoritmo principal del PID
MV Cambio en la salida de regulación
n
PV Valor real de procesos (= IN)
n
SP Setpoint de procesos (= CAS_IN)
n
ΔT Periodo de regulación (duración de ejecución en el bloque Header, parámetro
PERIOD_OF_EXECUTION)
K Ganancia proporcional (= GAIN)
Ti Tiempo de reset (=RESET)
Td Tiempo de acción (=RATE)
El valor de salida se calcula basándose en los cambios en la salida de regulación:
OUT = BKCAL_IN MVn
La tabla siguiente muestra los parámetros de regulación PID
Parámetro Descripción
GAIN Ganancia proporcional Kp
RESET Tiempo de reset Ti
RATE Tiempo de acción Td
Cuando se produce una diferencia de regulación, la parte proporcional (GAIN) cambia
directamente (es decir, sin inercia) la magnitud del ajuste proporcionalmente a la
diferencia de regulación.
Si una pequeña desviación de la regulación debe provocar ya un cambio grande en
la posición de la válvula, se debe ajustar una ganancia proporcional Kp grande.
El tiempo de reset (RESET) determina la parte integral del regulador. Cuanto más
lento sea un sistema, mayor se debe ajustar este valor.
Puesta en servicio
Rango de validez
0,01 a 100
0,1 a 60 000 (segundos)
0 a 60 000 (segundos)
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