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From February 1st, 2017 SAMES Technologies SAS becomes SAMES KREMLIN SAS
A partir du 1/02/17, SAMES Technologies SAS devient SAMES KREMLIN SAS
Manual de empleo
Módulo de mando de robots
REV 800
Manual del operador
SAS SAMES Technologies. 13 Chemin de Malacher -
Inovallée - CS 70086 - 38243 Meylan Cedex France
Tel. 33 (0)4 76 41 60 60 - Fax. 33 (0)4 76 41 60 90 - www.sames.com
Índice de revisión : B - Enero de 2017
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- Página 2 Cualquier comunicación o reproducción de este documento, bajo cualquier forma, y toda explotación o comunicación de su contenido están prohibidas, salvo autorización escrita expresa de SAMES Technologies. Las descripciones y características contenidas en este documento son susceptibles de ser modificadas sin previo aviso y no comprometen de ningún manera SAMES Technologies.
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Página 3: Tabla De Contenido
Módulo de mando de robots REV 800 Manual del operador 1. Pupitre táctil - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4 1.1. -
Página 4: Pupitre Táctil
1. Pupitre táctil Concepto de mando La pantalla del pupitre de control-mando le permite observar el estado de funcionamiento de la máquina o de la instalación a monitorear y, simultáneamente, intervenir directamente en el desarrollo del proceso tocando simplemente los botones y los campos de ingreso. 1.1. -
Página 5: Significado De Los Botones
1.1.3. Significado de los botones Botón Función Meta Desplazar de un carácter a la Desplazar a la izquierda la izquierda la posición actual de posición del ingreso ingreso Desplazar a la derecha la Desplazar de un carácter a la posición del ingreso derecha la posición actual de ingreso Anular el ingreso y cerrar el teclado Escape (ESC) -
Página 6: Menú Principal
2. Menú principal Vista "Menú principal": Versión API Versión IHM Modo manual Defectos Parametros del robot Modo automática Tablas de Parametros recorrido de la sistema pistola Selección del Validación idioma energía Defectos o estado en curso La tabla de recorrido de la pistola de un robot corresponde a la programación de las trayectorias. Se pueden completar hasta 20 tablas diferentes por robot. -
Página 7: Tabla De Recorrido De La Pistola
3. Tabla de recorrido de la pistola La vista de parametraje de las tablas de recorrido de la pistola depende del número de robots configurados y del tipo de detección de partes. 3.1. Con detección simple o sin detección Vista "Selección de tipo" para 2 robots: Zona de Décrémentation visualización... - Página 8 Observación: Para efectuar un posicionamiento, ajuste la velocidad a 0 y la posición deseada en el borne mínimo. Valor mínimo recomendado: 5m / min. Velocidad de desplazamiento: 0 a 60 metros/minuto o ( 192 pies/mn) para el robot líquido. 0 a 25 metros/minuto o ( 80 pies/mn) para el robot pulvo.
- Página 9 CUIDADO : Según el ajuste de la velocidad (m/mn) y la zona (cm), el movimiento realizado puede ser diferente del movimiento pedido. En efecto, es necesario dejar el tiempo al eje de realizar sus aceleraciones y desaceleración (0,3 s). Ejemplo: para una velocidad de 60 m/mn (= 1 m/s), la distancia de aceleración o desaceleración es de cerca de 33 cm.
- Página 10 5 tablas de recorrido de pistola están preprogramadas con los valores siguientes: Descripción Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 4 a 5 N° de zona De 1 a 3 Borne mínimo En cm Borne máximo En cm Borne 1 En cm Borne 2 En cm...
- Página 11 Detección Robot 2 20 metros máximo Robot 1 Detección y seguimiento de las piezas: el seguimiento de las piezas se gestiona en 20 metros tal como se indica en el esquema anterior. Durante este seguimiento, el REV 600 gestiona los cortes de pulverización entre las piezas.
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Página 12: Con Detección De Piezas Par Barrera De Células
3.2. Con detección de piezas par barrera de células En este caso hay una sola zona, por lo que el menú de selección de zona de escaneado no aparece. TIPO Selección del número de la tabla de recorrido de la pis- tola (decremento o incremento) m/mn... - Página 13 Vista "Parámetros de distancia ": Retraso detección Anticipación detección Si la detección por célula de barrera está activada, se mostrará una ventana cuando se hayan introdu- cido los datos de los robots 1 y 2, esta página permite fijar la anticipación y el retraso que se deben con- siderar para la detección y, por tanto, la pulverización.
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Página 14: Modo Automático
4. Modo automático El modo automático se puede lanzar en el proceso si no hay ninguna orden de marcha del modo manual en curso (selección robot a 0). El cambio de tipo se toma inmediatamente en cuenta aunque el robot esté en funcionamiento. Lo mismo vale en caso de ejecución de una tabla de recorrido de pistola, una modificación registrada se toma en cuenta inmediatamente. -
Página 15: Modo Manual
5. Modo manual En la vista "modo manual", se pueden mandar ciertas acciones del robot, siempre que ningún robot esté en modo automático. Todas las acciones se aplicarán a los robots seleccionados. El hecho de deseleccionar un robot detiene todas las acciones en curso en ese robot. Vista "Modo manual": Botón de selección del robot... -
Página 16: Parametraje Del Robot
"Calibración": este botón permite acceder a la vista calibración de los ejes. En el apoyo de este botón, los robots se detienen y sus ejes son liberados eléctricamente. "Conversión": este botón permite cambiar las unidades del "REV 800", es decir, pasar unidades del sistema internacional (SI) a las vice unidades US y y pagó. -
Página 17: Calibrado De Los Ejes
6.2. Calibrado de los ejes El calibrado de los ejes altitudes permite definir carreras mínimas y máximas del robot, y convertir la información del potenciómetro en valor en cm. Este calibrado es obligatorio y un precalibrado por defecto se realiza en cada eje. Los valores por defecto son 65 cm y 280 cm entre el punto de fijación del carro y el suelo de un robot RFV 2000 estándar. - Página 18 2491 2491 El calibrado permite que el REV 800 conozca de manera permanente la posición real del robot a fin de efectuar correctamente los movimientos programados. El retorno de posición se da en voltios (0-10V) por un potenciómetro giratorio. La correspondencia con una posición en cm se da por una recta de ecuación Y=aX+b.
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Página 19: Detección De Piezas Y Robot
6.3. Detección de piezas y robot Esta vista gestiona: • el tipo de detección de piezas • el tipo de robot (pulvo o liquido) • el tipo de carrera en pulvo y detección con barrera • la posición de inicio de ciclo •... - Página 20 Con detección para barrera de células, la zona de oscilación se puede dividir en seis zonas de pulverización. En cada zona está asociado una autorización de pulverización. La pulverización se asocia con la activación de la pieza en cada una de las zonas definidas en barrera de detección y teniendo en cuenta la velocidad del transportador y la distancia entre los robots y el sensor de detección Nota: Para activar la detección para barrera de células debe desactivar primero la detección...
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Página 21: Parametraje De Los Inicios De Plano
6.4. Parametraje de los inicios de plano Vista "Inicio de plano": Parametraje Vista siguiente Détection Número de pulverizadores para cada plano Distancia inicio plano Número de pulverizadores para cada plano Distancia inicio plano Distancia inicio plano: es la distancia en cm entre el elemento de detección (célula, fin de carrera, ...) y el eje del primer pulverizador del robot P1. -
Página 22: Parametraje Para La Detección Por Barrera Celular
La configuración de las zonas de ocultación de la barrera de detección no es administrado por el módulo REV 800. Este ajuste se realiza mediante el software de programación de la barrera de detección. Es necesario copiar esta configuración en la vista siguiente cuando se activa la detección de barrera. -
Página 23: Parametraje De La Velocidad Del Transportado
Para la velocidad interna, la velocidad del transportador puede ser simulado por el REV 800, es cam- biable por el operador. En velocidad real, la velocidad real del transportador es leído por el módulo en la entrada proporcio- nada para este propósito (entrada de pulso del transportador). -
Página 24: Anticipación Pulverización
6.7. Anticipación pulverización Vista "Anticipación pulverización": Parametraje Parametraje Transportador Inversión Tiempo de anticipación pulverización a la apertura del rociador Tiempo de anticipación pulverización a cierre del rociador Rociadores del Robot 1 Rociadores del Robot 2 Tiempo de anticipación pulverización a la apertura del rociado: Un cálculo de anticipación a la pulverización se realiza en función de un tiempo parametrado. -
Página 25: Configuración De Las Entradas
6.8. Configuración de las entradas Vista "Configuración de las entradas": Vista parametraje Robot precedente Entrada de Entrada defecto exterior detección 2 Entrada ventilación Entrada de la cabina detección 3 marcha Entrada Entrada transportador detección 4 Entrada pulso Entrada transportador detección 5 Entrada Entrada detección 1... - Página 26 Retorno a los parámetros de la fábrica: Si hay un funcionamiento inadecuado, se puede volver a los parámetros de la fábrica pulsando el botón: Init Vista confirmación de retorno a los parámetros de la fábrica: INICIALIZACIÓN? Anulación retorno Confirmación del Parámetros de la retorno fábrica...
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Página 27: Parámetros Del Sistema
7. Parámetros del sistema Vista "Parámetros del sistema": Ajuste del contraste de la pantalla Calibrado de la Limpieza de parte táctil la pantalla Acceso al modo Supervisor Sames Ajuste del contraste de la pantalla: La presión sobre las teclas + o - permite respectivamente aumentar o disminuir el contraste de la pantalla. -
Página 28: Defectos Y Estados
8. Defectos y estados Vista de "Defectos y estados". Botón de Reinicialización Manual Texto de defecto o de estado número 1 Esta vista presenta los defectos o estados en curso en el sistema. Se pueden visualizar 10 defectos o estados en curso. Botón de reinicialización: Permite lanzar un procedimiento de reinicialización del módulo. - Página 29 Uno de los dos o los dos robots están en marcha automática, están listos Falta transportador para oscilar y pulverizar pero el REV 800 no recibe la información "transportador en marcha". Contacto bornes 3 y 4 Defecto variador 1...
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Página 30: Anexo
9. Anexo Validación de una función Deselección de una función Aumentar un valor Disminuir un valor Programación de las tablas de recorrido de la pistola Modo manual Parametraje del robot Modo automático / Marcha oscilación N° de robot Pulverización Distancia inicio plano Ancho de la pieza a la entrada/salida: Navegación en los menús Marcha / Parada oscilación... - Página 31 Sentido de las entradas Ventilación cabina Transportador en marcha Velocidad del transportador Detección de piezas Defecto exterior Reinicialización defecto Entrar / validación Movimiento robot Liberación eje Selección del robot en Modo manual Copia de tabla del robot n°1 al robot n°2 Tiempo de marcha Anticipación pulverización Barrera de detección...