rampa será limitada a 100 escalones para valores mayores que 256000 pulsos en rampa, sin embargo,
el número de pulsos por escalones crecerá proporcionalmente al número de pulsos en rampa.
Debido a los redondeos que suceden durante el cálculo del perfil, algunos pulsos de la rampa pueden
no suceder durante la rampa, siendo compensados durante la fase de régimen permanente. En los
peores casos el error por escalón será de un pulso.
Parada suave
Cada salida PTO posee un comando de parada suave, este comando también es conocido como
softstop. La parada suave es la desaceleración anticipada del sistema disparada por un comando, así,
permitiendo generar una parada suave antes del término del tren de pulsos.
Una parada suave se puede realizar a cualquier momento del tren de pulsos, inclusive en la rampa de
aceleración. Cuando un softstop se genera en la rampa de desaceleración el tren de pulsos no sufrirá
alteraciones en su comportamiento, pues el sistema ya se estará desacelerando. Ver Figura 3 18.
El operando responsable por la parada suave es el Fx_PTO_SOFTSTOP.
En el caso de error en el número de pulsos en aceleración debido al redondeo durante una parada
suave, el status de Fx_PTO_REG puede ser accionado durante algunos ciclos mientras esta
compensación se está ejecutando aun no haya sido alcanzada la velocidad de régimen.
Figura 3-18. En azul, un tren de pulsos completo y en rojo ejemplos de paradas suaves
Contadores de Pulsos Internos
Cada salida rápida posee dos contadores de pulsos, uno relativo y uno absoluto. Los dos contadores
muestran en tiempo real informaciones del número de pulsos generados por una salida tipo PTO.
El contador relativo se resetea a cada nuevo disparo de un tren de pulsos y su valor es siempre
creciente a lo largo del tren de pulsos.
El contador absoluto posee el valor absoluto de pulsos generados por la salida PTO y su valor es
creciente o decreciente según el comando Fx_PTO_CNT_DIR. El valor de este contador se puede
resetear a través del comando Fx_PTO_CNT_CLR, así, definiendo una nueva referencia para este
contador.
Los registradores de contaje y control de pulsos PTO son:
Fx_PTO_CNT_REL: Contador de pulsos relativo de la salida Fx. Este contador posee solo el sentido
positivo, siendo este puesto a cero a cada nuevo disparo de un tren de pulsos.
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3. Configuración