ALTUS Duo Serie Manual De Utilización página 59

Tras configurar este módulo de control a través de la función ANALOG_INI y llamar periódicamente
la función ANALOG_MOTION, el lazo de control iniciará en abierto, señalado con FALSE en
CLOSED_LOOP_BOOL. Para cerrar el lazo de control es necesario forzar su cierre a través del
comando CLOSE_LOOP_BOOL, disparar un posicionamiento a través del comando
DISP_POS_BOOL o disparar un referenciamiento a través del comando DISP_REFER_BOOL.
Cuando el lazo de control esté cerrado, la verificación del límite de parada se estará realizando. Esta
verificación sirve para garantizar que en caso de pérdida de control o movimientos indebidos,
generados por causas externas al sistema, el lazo se abra, evitando accidentes. El parámetro
LIMITE_DE_PARADA_DINT de la estructura S_MOVE es el responsable por la configuración del
valor del límite de parada.
La apertura del lazo de control puede ocurrir de las siguientes maneras: por el comando de
emergencia (EMERGENCIA_BOOL), por el pasaje del límite de parada
(LIMITE_DE_PARADA_DINT), por el accionamiento de uno de los fin de curso por hardware
(FIM_CURSO_HW_POSITIVO_BOOL o FIM_CURSO_HW_NEGATIVO_BOOL), por la
reinicialización del módulo de control con valores errados en la estructura S_MOVE, por el exceso
de la posición actual o por el intento de disparo de un posicionamiento con un valor de posición
(POSICAO_DINT) fuera de la franja permitida
Al disparar un posicionamiento o un referenciamiento la salida EXECUTANDO_BOOL será
señalada y solamente se limpiará al final del posicionamiento, que puede suceder debido a un
posicionamiento concluido con éxito o debido a alguna excepción, por ejemplo, la colisión en un fin
de curso
El error de acompañamiento entre el perfil teórico generado por el módulo de posicionamiento y la
posición actual mediana a través del encoder se muestra en la salida
ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD y su señal es informada en la salida
SINAL_ERRO_ACOMPANHAMENTO_BOOL, con este dato es posible ver el comportamiento del
sistema en relación a las ganancias definidas en la estructura S_MOVE. Caso el error de
acompañamiento esté aumentando constantemente es indicio de que la ganancia proporcional no está
con un valor suficiente para hacer que la posición real acompañe la posición teórica con un error
constante, así la ganancia proporcional se debe aumentar
Otra información importante para la calibración del control es la salida SATURADO_BOOL. Esta
salida es señalada cuando la señal teórica de control sobrepasa la tensión máxima de la salida
analógica configurada en el parámetro TENSAO_MAXIMA_WORD en la estructura S_MOVE. La
saturación de la señal lleva el error de acompañamiento a aumentar constantemente, según descrito
en el párrafo anterior.
La conclusión de un posicionamiento sucede cuando la posición del eje verifica el número de
confirmaciones consecutivas, configurada en el parámetro CONFIRMACOES_WORD de la
estructura S_MOVE. Caso el sistema no encuentre la posición y una parada de emergencia no se
dispare, el control será abierto luego pase el tiempo de timeout y un código de error se generará.
Los motivos que llevan el sistema a no encontrar la posición final son: ERRO_MAXIMO_DINT muy
pequeño para la dinámica del sistema, tiempo de llamada de la función ANALOG_MOTION muy
grande o ganancia integral muy pequeña para un sistema que necesita un torque relativamente alto
para funcionar con un control solo proporcional.
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3. Configuración