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El valor por omisión ["default"] de la velocidad de Bauds está definido en
125kbits/segundo y el Node_ID es la dirección del control +1 (conmutadores AS1,
1 a 4).
Nota: Cada control conectado a un sistema de Bus CAN deberá tener un Node_ID
Luego de energizar el equipo, recibirá un mensaje de EMERGENCY con dos
bytes de datos (0x00 y 0x00) para informarle que el CAN_DRIVE ya se encuentra
activo.
Ahora tendrá acceso a todos los mandos [comandos] por medio del SDO. Si
desea emitir un mando o definir un parámetro, deberá poner el siguiente mensaje
en el CAN_BUS:
Para enviar un mando o definir un parámetro en el control:
PC Maestro
Donde:
X
ID
0x
D0 – D7 Byte de datos 0 a 7 del mensaje CAN
Ind_lo
Ind_hi
Sub
deberá ser siempre 0
Nota: Si el primer byte de datos en el mensaje que se retorna desde el control =
9-8 Accesorios y Opciones
diferente.
D0
D1
D2
0x20
Ind_lo
Ind_hi
Sub
ID = 0x600 + NODE_ID <----------------------
0x20
Ind_lo
Ind_hi
Sub
ID = 0x580 + NODE_ID <----------------------
Bytes de datos (para escribir un parámetro)
Identificador
Formato de datos hexadecimal
Byte bajo del Índice del diccionario de Objetos
Byte alto del Índice del diccionario de Objetos
Subíndice del diccionario de Objetos. Si el Objeto tiene una sola entrada, el Subíndice
0x80, la acción mandada ha fallado.
D3
D4
D5
D6
XXX
XXX
XXX
XXX
XXX
XXX
Drive
D7
XXX
XXX
IMN1275SP
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