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COMPENSACIÓN DE PI
El método de ajuste "PI" permite ajustar los valores de sobrecorrección y del
tiempo de rampa de aceleración. Si se selecciona Compensación "PI", deberá
introducir valores de GV–gain [ganancia] y GVI–gain. Seleccione PI
Compensation en lugar de Pole Placement en el menú que muestra la Figura A-7.
Este es un método avanzado de ajuste que utilizan los ingenieros especialistas en
servo. El método de "pole placement" [colocación de polos] es más fácil de usar
en la mayoría de las aplicaciones, y es lo que se recomienda.
GVI–Ganancia La "Integral Gain (GVI)" es la "ganancia integral" del bucle de velocidad. Controla
(1) la rigidez (capacidad de rechazar perturbaciones en la carga) y (2) la magnitud
de "offset" o error de seguimiento, durante condiciones de estado estacionario (el
mando de velocidad o la carga no cambian). El rango ajustable es de 0 a 32767.
Nota: Al ir incrementando el valor de GVI, la unidad se irá haciendo inestable, es
IMN1275SP
Figura A-9 Menú de Compensación de PI
1.
Haga clic en el cuadro de "Integral Gain (GVI)" e introduzca un valor.
Conviene empezar con los valores por omisión – haga clic en el botón
"default" y responda "yes" (sí). Para aumentar la rigidez, aumente el
ajuste de GVI–gain. Ello rechaza las perturbaciones de la carga y
compensa la fricción del sistema.
Para reducir el error de seguimiento u "offset" durante condiciones de marcha
en estado estacionario, aumente el ajuste de GVI–gain. Para reducir la
sobrecorrección, disminuya el ajuste de GVI–gain.
decir, va a oscilar. Quizás note un ruido audible. Reduzca inmediatamente
el valor de GVI. Continúe reduciendo este valor hasta que no se escuche
más el ruido, y luego redúzcalo otro 10%.
2.
A continuación, verifique si el valor que ha introducido resulta en una
respuesta adecuada del sistema. Para verificarlo, debe hacer que el
software haga mover el equipo y trace la respuesta. Vaya a "Plotting of
Move" [trazado del movimiento].
Sintonización Manual A-7
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