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Lista de objetos e identificadores
La distribución de los identificadores de los objetos soportados cumple con Can
Open (DS301, V 3.0, S. 8–12).
Mensaje/Objeto
Servicios de NMT**
0
1
Sinc. Emergencia
1
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
SDO (tx)
SDO (rx)
Guarda de nodo***
* COB = Communication Object Identifier [identificador de objetos de comunicación]
** Servicios de NMT = Realiza la inicialización de una red y la monitorea.
*** Guarda de nodo [node guarding]: el maestro envía cíclicamente cuadros de prueba de
error a las unidades esclavas, que a su vez retornan las respuestas correspondientes.
Node_ID es el identificador del nodo, que es la dirección–tarjeta (definida
mediante el conmutador AS1–4).
Protocolos de SDO (Protocolos de Dominio Multiplexados CMS)
En la especificación del protocolo CiA/DS202–2 CMS, hay las siguientes
especificaciones del identificador SDO COB. Este protocolo especifica el
significado del contenido de los 8 bytes de datos transferidos en un Mensaje CAN
para los diversos protocolos de dominio.
Byte 1
Byte 2
Protocolo
Bits de Control
índice, lsb
Multiplexado: El mismo identificador, indicación del mensaje mediante Índice +
Subíndice
Expedido [activado/transportado]: Se usa si los datos a transportar son menores o
iguales a 4 bytes (int. largo, 32 Bits)
Las siguientes tablas listan el significado / ajuste de los bits de control del primer
byte (x = no se usa, siempre 0) para seleccionar el protocolo y el significado
correspondiente de los otros 7 bytes de datos del encuadre de CAN.
9-10 Accesorios y Opciones
Código de Función
COB–Identificador*
0 (emisión o
"broadcast")
128 (emisión)
128 + Node_ID
384 + Node_ID
512 + Node_ID
640 + Node_ID
768 + Node_ID
1408 + Node_ID
1536 + Node_ID
1760
Byte 3
Byte 4
Multiplexor o Bytes de Datos
índice, msb
subíndice
Start_Remote_Node (arranque remoto nodo)
Stop_Remote_Node (parada remota nodo)
Pre_Operational_State (estado preoperativo)
NMT_Reset_Node (reposición nodo)
NMT_Reset–Com (reposición com)
Sincronización
Emergencia (falla)
Transmisión – PDO (asincrónico)
Recepción – PDO (asincrónico)
Transmisión – PDO (sincrónico)
Recepción – PDO (sincrónico)
Transmisión – SDO
Recepción – SDO
Guarda de nodo – NMT
Byte5 to Byte 8
hasta 4 Bytes de Datos
Datos (byte 5 es lsb; byte 8 es msb)
Servicios
IMN1275SP
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