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8.4
Procedimiento de cambio de módulos de
palpadores
Almacenamiento de un módulo de palpador: protección activada
(ON) (Véase la Figura 16).
Para ver las defi niciones de las coordenadas X(n), Y, Z, consulte el
apartado Obtención de puntos de referencia del cambiador SCR200.
1.
Mover hasta las coordenadas START (inicio) para activar el
sensor de efecto Hall:
{Xs, Ys, Z}
donde Xs = X1 + 82 mm y Ys = P3 + R (1 mm) - 7,5 mm.
2.
Mover sobre el eje X- hasta:
{Xs - 12 mm}
a una velocidad mínima de 5 mm/s.
3.
Mover sobre el eje X hasta la línea central del puerto libre
requerido (n):
{X(n), Ys, Z}
NOTA: si el conjunto de palpador tiene una compensación o un
componente en estrella proyectado sobre el eje Y+, después del
paso 1 es posible salir del eje Y- y separarse del haz de luz durante
un máximo de 5 segundos para evitar la colisión con el brazo del
SCR200 o con otro palpador almacenado.
Utilización del cambiador SCR200
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