Comunicación Can; Asignación Por Defecto De Pdo; Función Mapeada - Invertek Drives Optidrive ODE-3 Guia Del Usuario

9. Comunicación CAN
9.1. Comunicación CAN
El perfil de comunicación CAN en el Optidrive E3 se implementa de acuerdo con la especificación DS301 versión 4.02 de CAN
en automatización (www.can-cia.de). No se admiten perfiles de dispositivo específicos, como DS402.
La función de comunicación CAN se activa por defecto después del encendido. Sin embargo, para utilizar cualquier función de
control a través de CAN, se requiere el siguiente ajuste: P-12 = 7 u 8.
La velocidad de transmisión de la comunicación CAN se puede ajustar mediante el parámetro P-36 (Índice 2). Las velocidades de
transmisión disponibles son: 125 kbps, 250 kbps, 500 kbps, 1 Mbps (con la configuración predeterminada de 500 kbps).
El ID de nodo se configura mediante el parámetro de dirección de la unidad P-36 (Índice 1) con el valor por defecto 1.
Las tablas siguientes muestran el índice y el subíndice necesarios para tratar cada parámetro. Todos los parámetros ajustables por el
usuario son accesibles por CAN, excepto aquellos que afectan directamente a las comunicaciones.
Todos los valores de los parámetros pueden leerse desde el equipo y escribirse, dependiendo del modo de funcionamiento de la
unidad; algunos parámetros no pueden modificarse mientras el convertidor esté habilitado.
El Optidrive E3 proporciona las siguientes funciones y COB-ID predeterminados:
Tipo
NMT
Sincronizar
Emergencia
PDO1 (TX)
PDO1 (RX)
PDO2 (TX)
PDO2 (RX)
SDO (TX)
SDO (RX)
Control de errores
NOTA
 El canal Optidrive E3 SDO solo admite la transmisión acelerada.
 E l Optidrive E3 solo puede soportar hasta 2 objetos de datos de proceso (PDO). Todos los PDOs están premapeados; sin
embargo, PDO2 está desactivado por defecto. La siguiente tabla muestra la información de la asignación PDO predeterminada.
 L a configuración del cliente (mapeo) NO se guardará durante el apagado. Esto significa que la configuración CANopen
volverá a su estado predeterminado cada vez que se encienda la unidad.
9.1.1. Asignación por defecto de PDO
Número de
objeto.
RX
PDO1
9
TX
PDO1
48 | Guía del usuario Optidrive ODE-3 IP66 Outdoor | Version 1.23
COB-ID
000h
080h
080h + Dirección del nodo
180h + Dirección del nodo
200h + Dirección del nodo
280h + Dirección del nodo
300h + Dirección del nodo
580h + Dirección del nodo
600h + Dirección del nodo
700h + Dirección del nodo
Objeto mapeado
1 2000h
2 2001h
3 2003h
4 0006h
1 200Ah
2 200Bh
3 200Dh
4 2010h
COB-ID puede configurarse para otro valor.
Objeto de datos de proceso.
PDO1 está premapeado y activado por defecto.
COB-ID puede configurarse para otro valor.
PDO2 está premapeado y desactivado de forma predeterminada.
Se pueden configurar el modo de transmisión, el COB-ID y el mapeo.
El canal SDO se puede utilizar para acceder a los parámetros del equipo.
Las funciones de protección y de latido son compatibles.
COB-ID puede configurarse para otro valor.
Longitud Función mapeada
Sin firmar 16 Registro de control-mando*
Entero 16 Referencia de velocidad
Sin firmar 16 Referencia de rampa de usuario
Sin firmar 16 Simulado
Sin firmar 16 Registro de estado de la unidad
Entero 16 Velocidad del motor Hz
Sin firmar 16 Corriente del motor
Entero 16 Temperatura de la unidad
Función
Gestión de la red.
Mensaje síncrono.
Mensaje de emergencia.
Tipo de transmisión
Válido inmediatamente
Enviar después de recibir
RX PDO 1
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