Indicaciones Generales Para El Ajuste Del Pid; Ajuste Fino Del Pid - Salicru CV50 Manual De Usuario

7.10.1 Indicaciones generales para el ajuste del PID:

a) Ajuste de la ganancia P (Kp, código de función P09.04)
Para el ajuste de la ganancia P del sistema, primero anule el valor del tiempo integral y el tiempo diferencial
(ajuste Ti=0 y Td=0, o lo que es lo mismo, P09.05=0 y P09.06=0) para hacer que el ajuste proporcional sea el
único método de variación del control PID. Ajuste la consigna del PID (setpoint, definido en P09.01) a un valor
de 60%~70% e incremente la ganancia P (P09.04) desde 0 hasta que el sistema oscile en gran medida.
Ahora realice el mismo procedimiento a la inversa (disminuyendo el valor de P). Tome nota del valor de P con
el que el sistema oscila en gran medida, y ajuste el valor de P a un 60%~70% del valor anotado (ajustarlo en
el parámetro P09.04). Después de esto, el ajuste de P ha terminado.
b) Ajuste del tiempo integral
Después de ajustar el valor de P, ajuste un valor inicial de tiempo integral elevado y disminúyalo hasta
provocar la oscilación del sistema. Entonces, proceda a la inversa, vaya aumentando el valor del tiempo
integral hasta que la oscilación del sistema desaparezca. Tome nota del valor de Ti de oscilación y ajuste el
tiempo de integración finalmente al 150%~180% del valor anotado. Después de esto, el ajuste de Ti ha
terminado.
c) Ajuste del tiempo diferencial
Generalmente, no es necesario ajustar el tiempo diferencial Td. Normalmente, su valor es 0.
Si se necesita ajustar, ajústelo al 30% del valor de oscilación del mismo modo que ha hecho con P y Ti.
d) Ponga en marcha el sistema con carga y sin carga (si ésta se puede desacoplar), y compruebe que los
valores obtenidos del PID cumplen con los requerimientos del sistema.

7.10.2 Ajuste fino del PID

Después de obtener los valores del control PID, es posible afinar el control mediante las siguientes
indicaciones:
Control del error de sobrepaso
Acorte el tiempo diferencial y prolongue el tiempo integral cuando ocurra sobrepaso.
Conseguir el estado estable lo antes posible
Acorte el tiempo integral (Ti) y aumente el tiempo diferencial (Td), aunque se produzca sobrepaso, ya que el
control se debería estabilizar lo antes posible.
Control de la oscilación de larga duración
Si los periodos de oscilación son más largos que el tiempo integral ajustado (Ti), es necesario prolongar el
tiempo de integración (Ti) con tal reducir la oscilación.
Explicación detallada de la operación 105 - 164