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Algoritmos y modos de control
Salidas
• Salida de control como 0 a 100 %
Duración de la compensación «-»
= Período de control
Habilitado por
• Ajustes
• Estado controlador
La función de transferencia de un control PID tiene el siguiente modelo:
con:
donde:
` el primer elemento es la acción Proporcional
` el segundo elemento es la acción Integrativa
` el tercer elemento es la acción Derivativa
La acción proporcional puede ajustarse con la banda proporcional (PB). La PB se expresa en forma de porcentaje
del rango de entradas y se relaciona con Kp con:
Figure 38:
La acción proporcional se ajusta directamente como desviación (D) en las unidades de los parámetros de control.
Punto de ajuste
Modo Control
Desviación
Tiempo de reseteo
Duraci ó n de l a compensaci ó n
Banda muerta
Ganancia de banda muerta
Figure 37:
Kp + Ki /s + s Kd = Kp (1+1/(s Ti) + s Td)
Ti = Kp/Ki, Td = Kd/Kp
Kp = 100/PB
Salida
controlador
Banda proporcional
Acción proporcional por medio de banda proporcional
Control habilitado
Bloque de control PID
«Overtime»
Bloque de control PID
Error
Período de control
Salida de
control
Tiempo encendido mín.
90
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