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Ajuste de los parámetros PID utilizando un dispositivo controlado con on/off de relé
Hay que ajustar los parámetros PID a las variables del proceso del usuario. Los valores para los parámetros PID
dependen de las características del proceso de instalación, por ejemplo, volumen de líquido global, flujo recirculado,
concentración de reactivo dosificado, mezcla del flujo, valor del tampón del proceso, tiempo de respuesta del electrodo.
Es posible ajustar los valores óptimos para los parámetros PID después de un procedimiento de ajuste experimental.
Para conseguir el mejor control posible, primero hay que llevar a cabo un procedimiento de ajuste de «prueba y error».
A continuación aparecen listados cinco parámetros que pueden ajustarse para conseguir un tiempo de respuesta
rápido y una subida rápida pequeña:
` Punto de ajuste
` Desviación
` Tiempo de reseteo
` Duración de la compensación
` «Control Period» (Período de control)
Nota: Los usuarios tienen que deshabilitar las acciones derivativa e integrativa ajustando la duración de
compensación a 0 y el tiempo de reseteo al máximo. El período de control y el punto de ajuste deben estar
en su valor máximo. La desviación deba ajustarse en el valor mínimo.
Hay que recordar que este procedimiento permite únicamente un ajuste aproximado de los parámetros y que no
resulta adecuado para todos los procesos. Los parámetros Tiempo de reseteo y Duración de la compensación deben
ser ajustados exclusivamente por personal técnico.
1. Encienda el controlador. Ajuste el intervalo de registro a 10s.
2. Comience con una solución que tenga un valor pH o mV suficientemente diferente del líquido dosificado
(por ejemplo, una diferencia mínima de 3 pH o 150mV).
3. Encienda el dispositivo dosificador a su máxima capacidad y anote el tiempo inicial para correlacionarlo
con el reloj en tiempo real del controlador de los archivos de registro diarios.
4. El valor pH o mV comenzará a cambiar y, posteriormente, llegará a una velocidad de cambio máxima (pendiente).
5. En este momento, deje de dosificar reactivo.
6. Transfiera el archivo de registro a una unidad flash USB.
7. Conecte a un PC y descargue los datos de la unidad flash y prepare la gráfica del proceso.
8. En el gráfico, dibuje una tangente al punto máximo de la pendiente hasta que interseccione con la línea horizontal
correspondiente al valor pH o mV inicial. Consulte el retardo del tiempo del sistema (Tx) en el eje del tiempo.
9. Es posible calcular la desviación, el tiempo de reseteo y la duración de la compensación a partir de lo siguiente:
Desviación = Tx * pendiente máx. (pH o mV)
Tiempo de reseteo = Tx / 0,4 (minutos)
Duración compensación = Tx * 0,4 (minutos)
10. Ajuste los parámetros anteriores y reinicie el sistema. Si la respuesta tiene una subida rápida excesiva u
oscila, es posible ajustar más el sistema aumentando o disminuyendo ligeramente los parámetros PID,
uno en cada ocasión.
Algoritmos y modos de control
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