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gral-Derivativa estándar. El algoritmo proporciona control de realimentación basándose en un valor de error que
se calcula continuamente como la diferencia entre una variable de proceso medida y un punto de ajuste deseado.
Afinar ajustes especifica la respuesta para proporcional (el tamaño del error), integral (el tiempo que el error se ha
presentado) y, parámetros derivativos (la tasa de cambio para el error). Con afinación apropiada, el algoritmo de
control de PID puede mantener el valor del proceso cerca del punto de ajuste mientras minimiza la excedencia de o
la falta de.
Error normalizado
El valor de error contra el punto de ajuste que se calcula por medio del controlador, se normaliza y representa como
por ciento de escala completa. Como resultado, los parámetros de afinación que ingresa el usuario no dependen de
la escala de la variable de proceso y la respuesta de PID con configuraciones similares será más consistente aún al
utiliza diferentes tipos de entradas
de sensor.
La escala que se utiliza para normalizar el error es dependiente del tipo de sensor que se seleccione. Como prede-
terminado, se utiliza el rango nominal completo del sensor. Este rango es editable por medio del usuario si se desea
control más estrecho.
Formularios de ecuación de PID
El controlador soporta dos diferentes formularios de ecuación de PID como se especifica por medio de la configu-
ración de Formulario de ganancia. Los dos formularios requieren diferentes unidades para entrada de los parámet-
ros de afinación de PID.
Estándar
El formulario estándar se emplea más comúnmente en la industria porque sus configuraciones se basan en tiempo,
para los coeficientes integral y derivativo son más significativos. Este formulario se selecciona como predetermina-
do.
Parámetro
K
p
T
i
T
d
Salida (%) = K
Parámetro
e(t)
dt
de(t)
Paralelo
El formulario paralelo permite al usuario ingresar todos los parámetros como Ganancias. En todos los casos, los
valores de ganancia más grandes resultan en respuesta de salida más rápida. Este formulario se utiliza en el con-
tralor WebMaster y se emplea interNombrente por medio del Módulo de control.
Parámetro
K
p
K
i
K
d
Descripción
Ganancia
Tiempo Integral
Ganancia Derivativa
1
e(t) +
T
p
i
Descripción
Error actual
Tiempo delta entre lecturas
Diferencia entre Error Actual y Error Anterior
Descripción
Ganancia Proporcional
Ganancia Integral
Ganancia Derivativa
Unidades
sin unidad
segundos o segundos/repetir
segundos
de(t)
e(t)dt + T
d
Unidades
sin unidad
1/ segundos
segundos
97
dt
Unidades
% de escala completa
segundos
% de escala completa
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