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Parámetros del PID
El control del sobrecalentamiento, como el de los otros modos que se pueden
seleccionar con el parámetro "control principal", se realiza mediante control PID,
que en su forma más simple está de nido por la ley:
1
∫
u(t)= K e(t) +
e(t)dt + T
T
i
Leyenda:
u(t) Posición de la válvula
e(t) Error
K
Ganancia proporcional
Tenga en cuenta que el control se calcula como la suma de tres contribucio-
nes separadas: proporcional, integral y derivativa.
•
La acción proporcional abre o cierra la válvula de forma proporcional a
la variación de la temperatura de sobrecalentamiento. De este modo,
cuanto más alto sea el valor de K (
la velocidad de respuesta de la válvula. La acción proporcional no tiene
en cuenta el punto de consigna de sobrecalentamiento, sino que sólo
reacciona a las variaciones. Por lo tanto si el valor de sobrecalentamiento
no varía de forma signi cativa, la válvula perrmanecerá casos parada y no
se podrá alcanzar el punto de consigna;
•
La acción integral está ligada al tiempo y mueve la válvula en proporción
a la distancia del valor de sobrecalentamiento del punto de consigna.
Cuanto mayores sean las desviaciones, más enérgica será la acción
integral; además, cuanto más bajo sea el valor de Ti (
más enérgica será la acción. El tiempo integral representa, en síntesis, la
intensidad de la reacción de la válvula, especialmente cuando el valor del
sobrecalentamiento no está próximo al punto de consigna;
•
La acción derivativa está ligada a la velocidad de variación del valor de
sobrecalentamiento, es decir, a la pendiente con la que el sobrecalentamiento
cambia de instante a instante. Tiende a reaccionar ante cualquier variación
repentina, anticipando la acción correctiva, que es más enérgica cuanto mayor
(tiempo derivativo).
es el valor del tiempo Td
Parámetro/Descripción
Control
P. consigna sobrecalentamiento
PID: ganancia proporcional
PID: tiempo integral
PID: tiempo derivativo
Para más información sobre la calibración del control PID, consulte la "Guía del
sistema EEV" +030220810.
Nota: Si se selecciona el tipo de control principal (tanto para el modo
de control de sobrecalentamiento como para los especiales), se establecerán
automáticamente los valores del control PID sugeridos por CAREL para cada
aplicación.
Parámetros de control de las funciones de protección
Consulte el capítulo "Protecciones". Observe que los umbrales de protección
están establecidos por el instalador/fabricante, mientras que los tiempos
se establecen automáticamente en función de los valores de control PID
sugeridos por CAREL para cada aplicación.
Parámetro/Descripción
Control
Protección LowSH: umbral
Protección LowSH: tiempo
integral
Protección LOP: umbral
Protección LOP: tiempo integral
Protección MOP: umbral
Protección MOP: tiempo integral 20
"EVD Evolution TWIN" +0300006ES - rel. 2.4 - 15.02.2015
de(t)
d
dt
Ti
Tiempo integral
Td
Tiempo derivativo
ganancia proporcional),
mayor será
tiempo integral)
Pre-
Mín.
Máx.
det.
11
LowSH: umbral 180 (324) K(°F)
15
0
800
150
0
1000
5
0
800
Predet. Mín.
Máx.
U.M.
5
-40 (-72)
p. consig.
K (°F)
sobrecal.
15
0
800
s
-50
-60 (-76)
MOP:
°C (°F)
umbral
0
0
800
s
50
LOP: umbral
200 (392) °C (°F)
0
800
s
Tab. 5.b
5.3 Regulación adaptativa y autosintonización
El EVD evolution TWIN está dotado de dos funciones que sirven para
optimizar de forma automática los parámetros PID para el control del
sobrecalentamiento, útiles en caso de aplicaciones con frecuentes variaciones
de carga térmica:
1.
Regulación adaptativa automatica: la función evalúa continuamente la
bondad de la regulación del sobrecalentamiento y en base a esta activa
uno o más procedimientos de optimización;
2.
Autotuning manual: debe ser activada por el usuario y ejecuta un sólo
procedimiento de optimización.
Ambos procedimientos obtienen nuevos valores para los parámetros PID de
control del sobrecalentamiento y de las funciones de protección:
-
PID: ganancia proporcional;
-
PID: tiempo integral;
-
PID: tiempo derivativo;
-
LowSH: tiempo integral bajo sobrecalentamiento;
-
LOP: tiempo integral baja temperatura de evaporación;
-
MOP: tiempo integral alta temperatura de evaporación.
Vista la dinamica muy variable del control del sobrecalentamiento en la
unidad, aplicaciones y válvulas distintas, las teorías sobre la estabilidad en
las que se basan la regulación adaptativa y la autotuning no son siempre
resolutivas. Como consecuencia se sugiere el siguiente procedimiento, en el
cual cada paso sucesivo se ejecuta si el precedente no ha tenido un éxito
positivo:
1.
Utilizar los parámetros aconsejados por CAREL para la regulación de las
distintas unidades basándose en los valores disponibles del parámetro
"Regulación principal";
2.
Utilizar los parámetros eventualmente testados y tarados manualmente
,
en experiencias de laboratorio o en campo sobre la propia unidad;
3.
Habilitar la regulación adaptativa automática;
4.
Realizar uno o más procedimientos de autotuning manual con la
unidad regulada en régimen estable de funcionamiento si la regulación
adaptativa ha generado la alarma "Error de regulación adaptativa ine caz".
Regulación adaptativa
Tras completar el procedimiento de primera puesta en marcha, para activar la
regulación adaptativa, establecer el parámetro:
U.M.
"Regulación principal"= acondicionador/enfriadora o mostrador/cámara con
regulación adaptativa
Parámetro/Descripción
-
Con guración
s
Regulación principal
s
...
Tab. 5.a
acondicionador/enfriadora o mostrador/
cámara con regulación adaptativa
El estado de activación del procedimiento de sintonización se mostrará en la
visualización estándar del display por medio de la letra "T".
Con la regulación adaptativa habilitada, el controlador evalúa en cada instante
si la regulación es su cientemente estable y reactiva; en caso contrario inicia el
procedimiento de optimización de los parámetros PID. El estado de activación de
la fase de optimización se mostrará en la visualización estándar del display a través
de la palabra "TUN" arriba a la derecha. La fase de optimización de los parámetros
PID prevé algunas maniobras sobre la válvula y mediciones de las variables de
regulación para calcular y validar los parámetros PID. Estos procedimientos se
repiten para ajustar lo más posible la regulación del sobrecalentamiento, durante
un máximo de 12 horas.
Notas:
•
Durante el desarrollo de la fase de optimización no está garantizado
el mantenimiento del p. consigna del sobrecalentamiento, pero se
mantiene la seguridad de la máquina por medio de la intervención de las
protecciones. En el caso de intervención de estas últimas, el procedimiento
se interrumpirá;
22
Predet.
mostrador/cámara canalizados
A/B
Surriscaldam.
ON
4.9 K
T
Apertura
valvola
44 %
-- Rele
Fig. 5.d
Tab. 5.c
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