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mecánica
8.3.3
Reserva de inductor
La reserva del inductor puede servir para mantener el campo activado,
con bajo nivel de corriente (a fin de evitar el sobrecalentamiento),
cuando el motor no está funcionando. Esto impide que se forme
condensación en el motor. El nivel y el tiempo límite de la reserva del
inductor se pueden ajustar.
Para utilizar esta función es preciso realizar estos ajustes:
•
Ajuste Pr 5.65 para activar el tiempo máximo de la reserva del
inductor.
•
Ajuste Pr 5.67 en el porcentaje de la corriente inductora total que
quiera utilizar en el modo de reserva, como el 10%.
•
Ajuste Pr 5.66 en el tiempo que debe transcurrir para que la
corriente inductora descienda hasta el nivel de reserva una vez que
se elimina la señal de activación del accionamiento.
8.4
Autoajuste de las ganancias
del bucle de corriente
Para garantizar un funcionamiento óptimo es preciso configurar el bucle
de corriente. La dinámica del bucle de corriente es principalmente una
función de las características eléctricas de un motor concreto.
Para determinar las características eléctricas del motor, el
accionamiento inyecta corriente en el devanado del inducido.
8.4.1
Autoajuste estático para ganancias del bucle
de corriente
Si Pr 5.12 (SE13, 0.34) se ajusta en 1, el accionamiento está activado y
se aplica una orden de marcha en cualquier dirección, el accionamiento
realiza una prueba de autoajuste estático. La prueba no comienza a
menos que el accionamiento se desactive antes de iniciar la prueba
mediante una señal de activación o marcha; es decir, no da comienzo si
el accionamiento se encuentra parado.
Cuando se realiza esta operación, el accionamiento utiliza el plano del
motor seleccionado para efectuar un cálculo aproximado de los
parámetros Constante del motor (Pr 5.15), Ganancia proporcional
continua (Pr 4.13), Ganancia integral continua (Pr 4.14), Ganancia
integral discontinua (Pr 4.34), Punto de referencia de fuerza
contraelectromotriz (Pr5.59), Resistencia del inducido (Pr 5.60) y
Ganancia I del bucle de fluencia (Pr 5.72), y luego almacena los valores.
8.4.2
Autoajuste continuo para ganancias del bucle
de corriente
En el autoajuste estático, las ganancias del bucle de corriente del
inducido se configuran sin flujo en el motor. En algunos motores, la
inductancia del inducido cambia de manera significativa cuando hay
flujo en la máquina. En ese caso, se puede realizar un autoajuste
continuo para corregir las ganancias de la máquina con flujo.
Cuando Pr 5.26 se ajusta en On, se activa el autoajuste continuo. Esto
permite supervisar la fluctuación del motor de forma continua y ajustar
los parámetros Constante del motor (Pr 5.15), Ganancia proporcional
continua (Pr 4.13) y Ganancia integral discontinua (Pr 4.34) para
optimizar el rendimiento.
Como el parámetro Ganancia integral continua (Pr 4.14) no se configura
durante el autoajuste continuo, debe efectuarse el autoajuste estático.
El cálculo de las ganancias se suspende cuando se activa el activar
debilitamiento de tensión para que las ganancias no aumenten cuando
se debilite el campo (menos flujo en la máquina).
Esta función no está disponible cuando los accionamientos se
configuran en 12 impulsos en serie.
8.4.3
Salida de puesta en servicio de accionamiento
El Mentor MP cuenta con un terminal de prueba que proporciona al
instante la realimentación de corriente del inducido. Este terminal se
encuentra a la derecha de los terminales del tacómetro y se identifica
porque presenta un símbolo de semionda. A este terminal se puede
conectar una sonda de osciloscopio para supervisar la corriente del
inducido.
80
Instalación
Procedimien-
Parámetros
eléctrica
tos iniciales
básicos
www.controltechniques.es
Funciona-
Funcionamiento
miento del
Optimización
de SMARTCARD
motor
8.5
Ajuste de las ganancias de bucle de
velocidad
Las ganancias del bucle de velocidad controlan la respuesta del
controlador de velocidad a los cambios experimentados por la demanda
de velocidad. El controlador de velocidad incluye periodos de
realimentación positiva proporcional (Kp) e integral (Ki), así como un
periodo de realimentación diferencial (Kd). El accionamiento conserva
dos grupos de ganancias, que pueden seleccionarse para que el
controlador de velocidad las utilice con Pr 3.16.
Pr 3.16 puede modificarse con el accionamiento activado o desactivado.
•
Si Pr 3.16 = 0, se utilizan las ganancias Kp1, Ki1 y Kd1.
•
Si Pr 3.16 = 1, se utilizan las ganancias Kp2, Ki2 y Kd2.
8.5.1
Ganancia proporcional (Kp), Pr 3.10 (SP01,
0.61) y Pr 3.13
Si Kp tiene un valor y la ganancia integral Ki es cero, el controlador sólo
presenta un periodo proporcional y debe producirse un error de
velocidad para que se genere la referencia de par. Por consiguiente, se
establecerá una diferencia entre la velocidad de referencia y la real
conforme aumente la carga del motor.
Este efecto, denominado regulación, depende del nivel de ganancia
proporcional: a mayor ganancia, menor error de velocidad con una
carga dada.
Si la ganancia proporcional es demasiado elevada, el ruido acústico
generado por la cuantificación de la realimentación de velocidad pasa a
ser inaceptable o se alcanza el límite de estabilidad.
8.5.2
Ganancia integral (Ki), Pr 3.11 (SP02, 0.62) y
Pr 3.14
La finalidad de la ganancia integral es evitar la regulación de velocidad.
El error acumulado durante un intervalo de tiempo permite generar la
demanda de par necesaria sin error de velocidad. El aumento de la
ganancia integral reduce el tiempo que tarda en alcanzarse la velocidad
correcta y multiplica la rigidez del sistema; es decir, reduce el
desplazamiento posicional que ocurre al aplicar un par de carga al
motor. El efecto negativo que produce el aumento de este valor es la
reducción de la amortiguación del sistema, que da lugar a un
sobreimpulso después de un fenómeno transitorio. Mediante el aumento
de la ganancia proporcional es posible mejorar la amortiguación con una
ganancia integral determinada. No obstante, es preciso establecer un
equilibrio de manera que la respuesta, la rigidez y la amortiguación del
sistema sean igualmente adecuadas para la aplicación. El intervalo que
Σ
se aplica es
(Ki x error) para que la ganancia integral pueda cambiar
cuando el controlador esté activo sin causar importantes fenómenos
transitorios en la demanda de par.
8.5.3
Ganancia diferencial (Kd), Pr 3.12 (SP03, 0.63)
y Pr 3.15
La ganancia diferencial se ofrece en la realimentación del controlador de
velocidad a fin de proporcionar mayor amortiguación. El intervalo
diferencial se aplica de manera que se evita el ruido excesivo
normalmente asociado con este tipo de función. Aunque el aumento del
intervalo diferencial reduce el sobreimpulso generado por la escasa
amortiguación, las ganancias proporcional e integral son suficientes en
la mayoría de aplicaciones.
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