RS V9141 Manual De Instrucciones página 15

J Bruit, zone morte, plage lente, sens.
Définition des paramètres du joystick (voir ci-dessus).
L n Si n=1, passage en mode manuel/local. Si n=0, sortie du mode
manuel/local. Concerne uniquement les configurations avec
joystick ou encodeur manuel.
M n Déplacement de n pas avec accélération (n<2000000000).
MA n Aller dans la position n avec accélération.
MC n Déplacement de n pas à vitesse constante
(voir la commande C).
MCA n Déplacement vers la position n à vitesse constante.
MCL n Déplacement jusqu'à la limite dans le sens n à vitesse
constante, où n = (-1, 0, 1).
ML n Déplacement jusqu'à la limite dans le sens n avec
accélération.
N n Si n=1, ajout d'une nouvelle ligne (LF) (Hex 0A) à la
terminaison de ligne normale par le retour chariot (Hex 0D). La
valeur par défaut est n=0, pas de nouvelle ligne.
N'essayez pas de régler n à 1 sur d'autres cartes que la
première carte, au risque de perturber la communication entre
les cartes.
O n Valeur de la sortie 4 bits vers les optocoupleurs (0 £ n £ 15).
P Basesps maxsps accel_spss [decel_spss].
Réglage de la vitesse de base, de la vitesse maximum et de
l'accélération pour les déplacements accélérés. Lorsque la
décélération est précisée, elle peut être différente de
l'accélération.
Q Écriture de la configuration de paramètres dans l'EEPROM
R n Définition du nombre de pas/tour.
RL Lecture de l'état de l'interrupteur de fin de course : retour de -
1, 0 ou 1.
RS Lecture des pas restants dans le déplacement en cours.
S Arrêt d'urgence sans décélération.
T n Retarder le déplacement jusqu'à l'activation de l'entrée #n. Si
n est omis, les déplacements se produisent dès qu'ils sont
demandés.
W Rapport de la position actuelle en nombre de pas.
Commandes spéciales
? Retour d'informations sur les paramètres actuels de la carte.
Les unités de commande du déplacement sont les pas, les
pas/seconde et les pas/seconde/seconde.
Toutes les commandes produisent une réponse d'une seule
ligne (qui peut être vide) suivie d'une invite #\r si la commande
était valide ou E\r en cas d'erreur.
Le programme de l'utilisateur doit attendre d'avoir reçu
l'invite avant d'émettre la commande suivante.
Si n=1 (ajouter nouvelle ligne), l'invite \r devient \r\n, autrement
dit un retour chariot (Hex 0D) suivi d'un saut de ligne (Hex 0A).
Autres commandes de traitement des erreurs :
EL Obtenir la longueur du message d'erreur (sans caractère de
terminaison).
EM Renvoie le message d'erreur.
EN Renvoie le numéro de l'erreur.
EC Bascule commandant le renvoi en écho de l'entrée de
commande, pour un debugging initial des communications
avec une carte unique. Cette commande ne doit pas être
transmise aux cartes esclaves des systèmes en guirlande car
elle compromettrait la communication entre les cartes.
Remarques importantes :
1. La commande F établit de force les valeurs par défaut indiquées,
sauf si vous avez défini vos propres valeurs par défaut.
2. La commande RL arrête TOUJOURS le moteur. Utilisez la
commande _A pour voir l'état du moteur, puis RL lorsque A=0.
3. Q ne fonctionne que si une mémoire non volatile est installée.
Rapport de vitesse, commande R
l'EPROM autorise 16 rapports de vitesse avec des caractéristiques de
décroissance du courant différentes.
Commande micro-pas Pas/tour
/pas moteur 1,8° moteur 7,5°
R0 256 12800
R1 250 12500
R2 200 10000
R3 160 8000
R4 144 7200
R5 100 5000
R6 80 4000
R7 72 3600
R8 60 3000
R9 50 2500
R10 40 2000
R11 36 1800
R12 30 1500
R13 20 1000
R14 8
R15 4
Ces vitesses présentent une décroissance du courant LENTE, qui
produit moins d'ondulation et moins de bruits de commutation.
Ce schéma se répète 4 fois, avec une décroissance de plus en plus
rapide. Une décroissance RAPIDE du courant peut donner de meilleurs
résultats si la vitesse est élevée.
R0 ->R15 décroissance lente du courant
R16 ->R31
R32 ->R47
R48 ->R63 décroissance rapide du courant
Remarque : après le changement de vitesse, la position sera
indéterminée à un pas près.
Montage en guirlande
La guirlande connecte le J9 de la première carte de contrôle au J10 de
la deuxième. Toute commande ayant le préfixe « 2 » sera transmise à
la deuxième carte de contrôle.
Il est possible de relier N cartes de contrôle ou de les monter en
guirlande pour former un système à N axes.
Les commandes dont le préfixe est un nombre n supérieur à 1 sont
transmises à la ne carte du système :
2W Rapport de la position de la 2e carte
2M 10000 Déplacement de 10000 pas sur la deuxième carte.
Cette syntaxe ne doit pas être utilisée s'il n'y a pas de deuxième carte,
car le système se bloquerait alors en attendant la réponse d'une carte
inexistante.
Interconnexions requises
Carte de contrôle n° 1
Broche J10 n°
1
2
3
4
5
6
Caractéristiques techniques
Tension de courant continu du moteur __________________40 V max.
Tension de courant continu de la logique ______________________5 V
Entrée générale ________Quatre entrées à isolation optique de 5 à 15 V
Sortie générale __________Quatre sorties à isolation optique de 10 mA
Limites ____________________Isolation optique active, haute ou basse.
Intensité du moteur ____________________Jusqu'à 600 mA par phase,
4-256 micro-pas par pas __(200-12800 pas/touravec un moteur à 1,8°),
RS-232 ________________9600/4800/2400/1200/600/300/19200 bauds
paire ou impaireauthentification XON-XOFF
La société RS Components n'est pas responsable des dettes ou pertes de quelle que
nature que ce soit (quelle qu'en soit la cause ou qu'elle soit due ou non à la
négligence de la société RS Components) pouvant résulter de l'utilisation des
informations données dans la documentation technique de RS.
V9141
Pas/tour Remarques
3072 Division la plus fine
3000
2400
1920
1728
1200
960
864
720
600
480
432
360
240
400 96 Mode demi-pas
200 48 Mode pas entier
Carte de contrôle n° 2
Broche J9 n°
2
1
4
3
Non connecté
6
63 Hz à 60 kHz.
8 ou 7 bits de données 1 ou 2 bits d'arrêt,
avec ou sans parité, parité (le cas échéant)
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