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Section 1
General Information
Controlador PI
IMN718SP
Los bucles de control de la corriente y de la velocidad (tasa) son de tipo Proporcional
más Integral. Si se define "E" como la señal de error,
E = Command – Feedback (Mando – Retroalimentación)
entonces el controlador PI será operado en "E" como:
Output (Salida) = (K
* E) + (K
p
donde Kp es la ganancia proporcional del sistema, y Ki es la ganancia
integral del sistema.
La función de transferencia Output/E (salida/E) del controlador usando 1/s
(Operador de Laplace) para denotar la integral es:
Output/E = K
+ K
/ s = K
p
i
La segunda ecuación muestra que la razón Ki/Kp es una frecuencia en
radianes/segundo. En el Control Vectorial CA Serie 18H de Baldor, la ganancia
integral ha sido redefinida como:
KI = (K
/ K
) / (2 ) Hz,
i
p
y la función de transferencia es:
Output/E = K
(s + 2 KI) / s.
p
Esto define la ganancia integral como una frecuencia en Hz. Como regla práctica,
esta frecuencia debe ajustarse aproximadamente a 1/10 del ancho de banda
del bucle de control.
La ganancia proporcional establece la ganancia de bucle abierto del sistema, el ancho de
banda (velocidad de respuesta) del sistema. Si el sistema es excesivamente ruidoso, la
causa más probable es que la ganancia proporcional ha sido definida a un nivel
demasiado alto.
E dt)
i
(s + K
/K
) /s.
p
i
p
Sintonización Manual del Control Serie 18H 6-3
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