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Los parámetros de comunicación de los PDOs se definen mediante objetos determinados. En esos
objetos se determina el acceso síncrono o asíncrono, un posible tiempo de bloqueo para el objeto PDO
en la red CAN y un temporizador de evento (Event-Timer).
• TPDO1: dirección de objeto 1800
• TPDO2: dirección de objeto 1801
• TPDO3: dirección de objeto 1802
• TPDO4: dirección de objeto 1803
La transmisión asíncrona la controla el temporizador de eventos en los objetos de características PDOx
1800
a 1803
.
h
h
La transmisión síncrona se inicia mediante un telegrama SYNC (80
mediante los objetos de características PDOx 1800
7.3.1.12 Vista general de los datos mapeados en los TxPDOs
En los datos de proceso, se pueden mapear distintas informaciones.
El ajuste por defecto en Tabla 7.24 se puede cambiar por la información en Tabla 7.25.
Con el comando Parameter System se puede cambiar el mapeado TxPDO1 (índice CAN 2000h).
Comando
Datos de proceso del
tipo 2
Datos de proceso del
tipo 4
Tabla 7.23:
Datos de proceso del tipo 4 Emisión de todas las pistas
Byte 0
Estado
low byte
Objeto
2020
mapeado
Tabla 7.24:
TxPDO1 contiene información general acerca del sensor:
• Estado: vea el objeto 2020
• Contraste: vea el objeto 2030
• Cantidad de pistas detectadas: vea el objeto 2021
Además, allí se transmite la primera pista (1ª arista izquierda, 1ª arista derecha): vea el objeto 2022
2
].
h
En el TxPDO2 a TxPDO4 se transmiten todas las demás pistas (1 pista = 2 aristas). Si no están presentes
todas las pistas, allí se transmitirá 0.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
h
h
h
h
Valor
Hex
243
F3
d
h
244
f4
d
h
System Command (índice CAN 2000h)
Byte 1
Byte 2
Estado
Contraste Número
high byte
[01
]
2030
h
h
[02
TxPDO1 - Emisión de todas las pistas
[1
]
h
h
[2
]
h
h
a 1803
.
h
h
Función / descripción
Cambio de TxPDO1 a tipo 2
Cambio de TxPDO1 a tipo 4 (por defecto)
Byte 3
Byte 4
Arista
de pistas
izquierda
low byte
2021
2022
h
h
]
h
[0
]
h
h
OGS 600
) enviado por el maestro, así como
h
Byte 5
Byte 6
Pista 1
Arista
Arista
izquierda
derecha
high byte
low byte
[01
]
2022
h
h
h
Byte 7
Arista
derecha
high byte
[02
]
h
[1
/
h
h
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