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Bosch Rexroth AG
Cálculo
Ejemplo de cálculo
Posición de montaje VERTICAL
Disposición: desplazamiento del cuerpo principal
(mesa fijada en la estructura base)
Datos iniciales
En una tarea de manipulación en posición de
montaje vertical, se deberá mover 1 000 mm una
masa de 20 kg a una velocidad de 1,5 m/s. No se
aplican fuerzas axiales adicionales. En este caso,
el cuerpo principal debe introducirse en el área
de trabajo (cuerpo principal movido). Debido a
los datos técnicos y a las condiciones de montaje
se ha elegido lo siguiente:
Módulo Omega OBB-085:
– Longitud de la mesa = 260 mm (sin elemento de bloqueo)
– Montaje del motor a través de reductor planetario inclinado,
i = 8
– Con servomotor de MSK 050C con freno
Longitud del módulo L:
(Como valor orientativo para la carrera de seguridad bastan en
la mayoría de los casos 2 x constante de avance. La carrera de
seguridad debe ser superior al recorrido de parada de la carre-
ra de seguridad y que se calcula para el dimensionado exacto
del accionamiento eléctrico).
Momento de fricción M
:
R
(incluido reductor con transmisión i = 8)
Momento de inercia de la masa J
(incluido reductor con transmisión i = 8)
Revoluciones máximas admisibles n
(montaje del motor a través del
reductor, sin considerar el motor)
Valor límite de la mecánica
Revoluciones máximas de la aplicación M
(montaje del motor a través del reductor)
Valor límite de la aplicación
Momento de accionamiento máximo admisible M
(montaje del motor a través del reductor)
Valor límite de la mecánica
:
ex
:
mech
:
mech
:
mech
Módulos Omega OBB R999001182 (2016-05)
2 0
2 0
L
= s
Carrera de seguridad: s
= 2
e
Recorrido máximo:
s
= s
max
= 1 000 + 2
Longitud del módulo: L
= 1 128 + 260 + 130 = 1 518 mm
M
= M
R
Módulo lineal:
M
= 0,93 Nm
Rs
J
= J
ex
s
Módulo lineal:
J
= (k
s
= (123,47 + 0,2821
= 551,657
Masa externa:
J
= m
t
= 20
= 514,732
Momento de inercia: J
= 551,657
ex
= 1 066,389
n
= (V
mech
Velocidad máx. admisible:
V
= V
mech
Revoluciones máx. admisibles:
n
= (2,13
mech
= 4 009 min
Velocidad:
v
= 1,5 m/s
mech
n
Revoluciones:
= (1,5
mech
= 2 823 min
M
mech
Momento de accionamiento:
M
mech
m m
m m
0 0
0 0
1 0
1 0
k g
k g
+ L
+ L
max
ca
ad
·
·
u = 2
31,88 = 63,76 = 64 mm
·
+ 2
s
eff
e
·
64 = 1 128 mm
Rs
+ J
t
·
+ k
+ L)
10
–6
J fix
J var
·
·
–6
1 518)
10
·
10
–6
kgm
2
·
·
k
10
06
ex
J m
· 25,74 ·
10
–6
kgm
2
·
10
–6
kgm
2
·
·
10
–6
+ 514,732
10
–6
·
10
–6
kgm
2
· i · 1 000 · 60) / p · d
3
mech
= 2,13 m/s
max
· 8 · 1 000 · 60) / p · 81,17)
–1
· 8 · 1 000 · 60) / p · 81,17)
–1
= M
P
= 5 Nm
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