Resumen de contenidos para Mitsubishi RV-M1
- Página 1 M A N U A L B Á S I C O MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1 IV JORNADAS DE LAS CIENCIAS COMPUTACIONALES FIME Laboratorio de Instrumentación y Robótica...
- Página 2 MANUAL BÁSICO MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1 M anual del Estudiante 2002 - EXTRACTO UNIVERSIDAD DE SEVILLA, ESPAÑA...
- Página 3 Control de la mano. Control de entrada y salida de datos Control de comunicación a través de RS-232. Utilización de algunos comandos en un programa Programas de comunicaciones para el robot Mitsubishi RV-M1. Wardy. 5.1.1. Conexión con el robot (Connections) 5.1.2.
- Página 4 El siguiente manual, reune la información básica requerida para utilizar el manipulador robot Mitsubishi RV-M1 en condiciones seguras. Esta información resume y complementa la que suministra el fabricante del robot en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1 (Provisto por la empresa Festo Didactic).
- Página 5 Cap.1 Características generales 1. Características generales El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF). Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a él. El sistema que permite operar el robot, se encuentra constituido por: Brazo articulado.
- Página 6 J5: -180 a 180 Dimensiones en mm Figura 1. 2 Dimensiones y volumen de trabajo del manipulador robot Mitsubishi RV-M1 Fuente: Manual del Brazo de Robot Mitsubishi RV-M1 Como se observa en la figura anterior la base del robot se encuentra dentro de su volumen de trabajo.
- Página 7 Cap.2 Encendido del sistema y controlador del robot 2. Encendido del sistema y controlador del robot Si el manipulador robot se encuentra conectado a un transformador (110 a 220 V), presione el botón de encendido de este dispositivo. A continuación presione el botón de encendido del controlador del robot que se encuentra en la parte posterior del mismo (ver figura 2.1).
- Página 8 Cap.3 Teaching box 3. Teaching box Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado cuyos botones presentan varias funciones según el modo configurado. En la tabla 3.1, se presentan los comandos mas utilizados cuando se opera manualmente el robot. En ella se incluyen la secuencia de botones que se utiliza para habilitar cada una de las funciones del teaching box.
- Página 9 Cap.3 Teaching box Tabla 3.1 Funciones más utilizadas del teaching box Secuencia de Función botones Movim iento del robot a l a siguiente posición def inida. Movim iento del robot a l a anterior posición definida en m emoria. P.S <num> ENT Guarda la posición del robot asignándole un número.
- Página 10 Cap.4 Programación del robot 4. Programación del robot Para programar el robot se utilizan diferentes comandos que se clasifican de la siguiente forma: Instrucciones de control de posición y movimiento. Comandos para estructurar los programas. Instrucciones de control de la mano (gripper). Comandos de control de entrada salida I/O.
- Página 11 Cap.4 Programación del robot MS < posición >, < número de puntos intermedios >, < O o C > Genera movimiento desde la posición actual hasta la nueva posición pasando través de un número definido de puntos intermedios. MT < posición >,< distancia >,< O o C > Movimiento en dirección de la herramienta a partir de la posición dada, a lo largo de la distancia definida.
- Página 12 Cap.4 Programación del robot EQ < valor >, < número de línea > Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si valor es igual al contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. GS < número de línea > Salto a una sub-rutina que inicia en la línea suministrada como parámetro.
- Página 13 Captura directa de datos en el puerto de entrada. Captura de datos de forma sincronizada, considerando otras señales disponibles en el puerto de entrada-salida (ampliar información en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1 (signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
- Página 14 Cap.4 Programación del robot estación fresado del sistema de manufactura flexible. Se definen manualmente mediante el uso del teaching box, las siguientes posiciones que permitirán al robot transportar materiales desde la banda transportadora hasta la fresadora en la estación de fresado (ver figura 4.1): Posición 100 : Posición de descanso frente a la máquina.
- Página 15 Cap.4 Programación del robot Figura 4.1 Posiciones del robot para transporte de materiales entre ella banda y la fresadora.
- Página 16 Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 5. Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 5.1 Wardy Este programa permite manejar el robot desde el PC, a través del puerto serial. Para utilizarlo es necesario conectar el controlador del robot al PC y apagar el teaching box. Entre las opciones que ofrece, se encuentran las siguientes: enviar posiciones nuevas al robot, descargar en un archivo posiciones definidas, enviar y ejecutar programas o descargar el programa existente en memoria.
- Página 17 Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 Figura 5.2 Ajuste del programa según configuración del puerto serial utilizado Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2 5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria Al presionar el botón superior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3), se despliega una ventana en la que se introducen las posiciones inicial y final del grupo que se quiere descargar.
- Página 18 Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 Descargar posiciones guardadas en memoria Descargar programas desde el controlador del robot Enviar y ejecutar un programa Enviar posiciones al robot Figura 5.3 Funciones de los botones de la ventana principal Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2 5.1.6.
- Página 19 Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 Figura 5.4 Ventana principal y conexión con el robot Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello 5.2.2. Funciones de los diferentes botones en la ventana principal El programa cuenta con una serie de botones cuyas funciones se señalan a continuación.
- Página 20 Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 Comentario Comando Número de línea Figura 5.5 Utilización del editor de texto para generar un programa Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello Enviar reset Envía señal de RESET, que interrumpe alarma sonora continua en caso de fallas por programación o ejecución de comandos.
- Página 21 Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 5.2.3. Manejo de archivos El manejo de archivos se lleva a cabo utilizando los botones: abrir, nuevo, guardar y fuente. El programa cuenta con un editor en el que se puede escribir el programa, tal como se presenta en la figura 5.5.
- Página 22 Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1 5.2.6. Control de trayectorias Este programa complementario al de comunicaciones permite definir un entorno de trabajo para el robot y trayectorias de movimiento que después pueden ser seguidas por el manipulador robot real.
- Página 23 Cap.6 Procedimientos ante la presencia de fallas 6. Procedimientos ante la presencia de fallas Si se produce una falla se presentarán dos tipos de alarmas sonoras: el sonido continuo se suspende oprimiendo en botón RESET en la parte frontal del controlador, el sonido intermitente requiere apagar el controlador e inicializar el robot con NEST.
- Página 24 CP < contador de 1 a 99 >, 7 Memorizar, 15 CR < contador 1 a 99 >, 9 Mitsubishi RV-M1, 1 DA < número de bit >, 7 MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, DC <...
- Página 25 SC < contador 1 a 99 >,< valor >, 8 Paso a paso, 17 SF < posición 1 >,< posición 2 >, 7 PC < posición 1 >, < posición 2 >, 7 SM < valor >, < número de línea >, 8 PD <...
- Página 26 BIBLIOGRAFIA Industrial micro-robot system, model RV-M1, instruction manual. Mitsubishi Electric Corporation. Nagoya. Japan.