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Tabla 3.1 Funciones más utilizadas del teaching box
Secuencia de
botones
INC
Movim iento del robot a l a siguiente posición def inida.
DEC
Movim iento del robot a l a anterior posición definida en m emoria.
P.S <num> ENT
Guarda la posición del robot asignándole un número.
P.C < num> ENT
Borra la posición correspondiente al número indicado.
NST
Lleva el robot a su origen mecánico (inicial ización)
ORG
Iniciali za rotación por arti culación (J1=J2=J3=J4=J5= 0 grados).
MOV<num>ENT
Mueve a la posición asociada a dicho número.
PTP
Activ a la opción de mov imiento directo de las articul aciones.
XYZ
Activ a la opción de mov imiento en coordenadas cartesianas.
X+ o X-
Mueve el ef ector final paralelo al eje X (coordenadas cartesianas).
Y+ o Y-
Mueve el ef ector final paralelo al eje Y (coordenadas cartesianas).
Z+ o Z-
Mueve el ef ector final paralelo al eje Z (coordenadas cartesianas).
B+ o B-
Movim iento de la arti culación J1 (ci ntura).
S+ o S-
Movim iento de la arti culación J2 (hom bro).
E+ o E-
Movim iento de la arti culación J3 (codo).
P+ o P-
Movim iento de la arti culación J4 (pitch).
R+ o R-
Movim iento de la arti culación J5 (rol l).
O
Abrir las pinzas.
C
Cerrar las pinzas.
Función
ON /OFF
X+
INC
INC
INC
DEC
DEC
DEC
B+
Y+
P.S
P.S
P.S
P.C
P.C
P.C
S+
Z+
NST
NST ORG
NST
ORG
ORG
4 E+
P+
TRN
TRN WRT
TRN
WRT
WRT
3
R+
MOV
MOV
MOV STEP
STEP
STEP
2
+
PTP
PTP
PTP
XYZ
XYZ
XYZ
1
< O >
ENT Tool
ENT
ENT
Tool
Tool
0
Figura 3.2 Teaching box
Fuente: Autor
Botón de emergencia
Despliegue de datos
X-
B-
Y-
S-
Z-
9 E-
P-
8
R-
7
-
6
> C <
5
Cap.3 Teaching box
5
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