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Cap.4 Programación del robot
MS < posición >, < número de puntos intermedios >, < O o C >
Genera movimiento desde la posición actual hasta la nueva posición pasando través de un número
definido de puntos intermedios.
MT < posición >,< distancia >,< O o C >
Movimiento en dirección de la herramienta a partir de la posición dada, a lo largo de la distancia
definida.
NT
Lleva el robot a su origen mecánico.
OG
Lleva el robot al origen de movimiento por articulación. J =J =J =J =J = 0 grados.
1
2
3
4
5
PC < posición 1 >, < posición 2 >
Borra las posiciones definidas en el intervalo comprendido entre la posición 1 y la posición 2.
PD < posición >,<coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<Pitch>,<Roll> (*)
Crea una posición en las coordenadas dadas y con la orientación definida por los ángulos pitch y roll.
PL < posición 1 >,< posición 2 >
Asigna las coordenadas y ángulos correspondientes a la posición 2 a la posición 1, borrando su
contenido en caso de que esta se encontrara definida previamente.
PX < posición 1 >,< posición 2 >
Asigna la posición 1 a la posición 2 y viceversa.
SF < posición 1 >,< posición 2 >
Asigna a la posición 2 la suma de las coordenadas y ángulos de las posiciones 1 y 2.
SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >
Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleración, que puede ser alta (H) o baja (L).
TI < contador de 0 a 32767 >
Espera un periodo de tiempo en segundos equivalente al valor del contador dividido entre 10.
TL < longitud >
Permite variar la longitud de la herramienta o efector final utilizados por el robot, para que los
cálculos de posición sean realizados en función de esta nueva dimensión.
4.2 Control de programa
CP < contador de 1 a 99 >
Permite seleccionar un contador para comparar el valor acumulado con otro valor en una instrucción
posterior.
DA < número de bit >
Deshabilita la interrupción correspondiente al bit de entrada que se encuentre habilitado
previamente.
DC < contador >
Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.
DL < línea 1 >,< línea 2 > (*)
Borra el contenido de la memoria de programa (2048 líneas), desde la línea 1 hasta la línea 2.
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