Publicidad
Cap.4 Programación del robot
EQ < valor >, < número de línea >
Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si valor es igual al contenido de un
contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP.
GS < número de línea >
Salto a una sub-rutina que inicia en la línea suministrada como parámetro.
GT < número de línea >
Salto a la línea indicada.
IC < contador >
Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado.
LG < valor >, < número de línea >
Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es mayor que el
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. El rango para el
parámetro valor es: -32768 < valor < 32768.
NE < valor >, < número de línea >
Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es diferente al
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP.
NW
Borra el programa y las posiciones que se encuentren almacenadas en memoria, en el controlador
del robot.
NX
Indica el final de un ciclo.
RC < número de repeticiones >
Indica el número de veces que debe repetirse el fragmento de programa consecutivo, cuyo final es la
instrucción NX. El parámetro número de repeticiones puede tomar un valor comprendido entre 1 y
32767.
RN < línea 1 >, < línea 2 >
Activa el robot para ejecutar las instrucciones del programa enviado, que se encuentren incluidas
entre los límites dados por los parámetros línea 1 y la línea 2.
RT
Indica el final de una subrutina y retorno al programa principal.
SC < contador 1 a 99 >,< valor >
Asigna al contador seleccionado, un valor cuyos límites están definidos así: -32768 < valor < 32768.
SM < valor >, < número de línea >
Salta a la línea indicada por el parámetro número de línea, si el parámetro valor es menor que el
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instrucción CP. El rango que puede
ser tomado por el parámetro valor es: -32768 < valor < 32768.
4.3 Control de la mano
GC
Cerrar la mano.
GF < estado 0 o 1 >
Establece el valor de una bandera que permite mantener el estado (abierto o cerrado) de la mano
durante la ejecución de varias instrucciones.
8
Publicidad
