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5. Programas de comunicación para el robot Mitsubishi
RV-M1
5.1 Wardy
Este programa permite manejar el robot desde el PC, a través del puerto serial. Para utilizarlo es
necesario conectar el controlador del robot al PC y apagar el teaching box. Entre las opciones que
ofrece, se encuentran las siguientes: enviar posiciones nuevas al robot, descargar en un archivo
posiciones definidas, enviar y ejecutar programas o descargar el programa existente en memoria.
Figura 5.1 Ventana principal del programa de comunicaciones Wardy
5.1.1. Conexión con el robot (Connections)
Este menú permite establecer comunicación con el robot, una vez se ha ajustado el programa según
la configuración del puerto (ver figura 5.2): COM1, 9600, E,7,1. El manipulador robot de la estación
de torneado, en el sistema de manufactura flexible, se encuentra conectado al puerto COM5,
4800,E,7,1 y el de la estación de fresado está conectado al puerto COM6, 4800,E,7,1. Estos
puertos corresponden a una expansión en el computador CONTROL1.
Una vez se conecta el robot, las siluetas grises de la ventana principal (figura 5.1) se tornarán de
color amarillo, indicando que la conexión se ha llevado a cabo con éxito. En caso contrario,
aparecerá un mensaje que solicita revisar el estado del teaching box (OFF) o el cable de conexión
serial.
Cap.5 Programas de comunicación para el robot Mitsubishi RV-M1
Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2
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