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Resumen de contenidos para OnRobot UR
- Página 1 MANUAL DE USUARIO PARA ROBOTS UR v1.4.1 Traducción de las instrucciones originales...
- Página 2 Índice 1. Introducción............................4 1.1. Aviso importante de seguridad...................... 4 1.2. Contenido del manual........................4 1.2.1. Gecko SP1/3/5.........................4 2. Seguridad............................5 2.1. Uso previsto............................5 2.2. Instrucciones generales de seguridad..................5 2.3. Evaluación de riesgos........................6 2.4. Seguridad medioambiental......................7 2.5. Declaración de certificación......................7 3. Instalación de HW......................... 8 3.1.
- Página 3 6.1.5. Cliente web: Menú de actualización................24 6.1.6. Cliente web: Configuración de la cuenta..............26 7. Especificaciones del hardware....................30 7.1. Fichas técnicas..........................30 7.1.1. Gecko SP1/3/5........................30 7.1.2. Quick Changers........................35 7.1.3. Compute Box........................36 7.1.3.1. Con adaptador de pared de 6,25 A (150 W).............36 7.1.3.2.
- Página 4 El incumplimiento de esta información de seguridad podría provocar lesiones graves o la muerte. 1.2. Contenido del manual La información de este manual cubre los siguientes productos de OnRobot y sus componentes: 1.2.1. Gecko SP1/3/5 Tool Versión...
- Página 5 2.1. Uso previsto Las herramientas de OnRobot están diseñadas para su uso en robots colaborativos y robots industriales ligeros con diferentes cargas útiles en función de las especificaciones del efector final. Las herramientas de OnRobot se utilizan normalmente en aplicaciones de recogida y colocación, paletización, mantenimiento de maquinaria, montaje, pruebas e inspección de...
- Página 6 OnRobot se daña, cambia o modifica de cualquier forma. OnRobot A/S no puede ser considerada responsable de los daños causados a las herramientas de OnRobot, al robot u a otros equipos debido a errores de programación o al mal funcionamiento de cualquiera de las herramientas de OnRobot.
- Página 7 SEGURIDAD humano, por ejemplo, orientar las herramientas de OnRobot y las piezas de tal manera que la superficie de contacto en la dirección del movimiento sea lo más amplia posible. Se recomienda que los conectores de la herramienta estén orientados en la dirección opuesta al movimiento.
- Página 8 INSTALACIÓN DE HW 3. Instalación de HW 3.1. Información general Para una correcta instalación es necesario seguir estos pasos: Montar los componentes • Configurar el software • En las siguientes secciones se describen estos pasos de instalación. 3.2. Montura en el robot 1.
- Página 9 INSTALACIÓN DE HW 3.2.2. Montaje del Quick Changer 3.2.2.1. Quick Changer (lado del robot) Quick Changer (lado del robot) 1. M6 x 8 mm (ISO 14580 8.8) 2. Quick Changer (ISO 9409-1-50-4- 3. Clavija Ø6x10 (ISO 2338 h8) 4. Adaptador/Borde de la herramienta del robot (ISO 9409-1-50-4-M6) Utilice un par de apriete de 10 Nm.
- Página 10 INSTALACIÓN DE HW Paso 1: Acerque la herramienta al Quick Changer tal y como se muestra en la imagen. El mecanismo de enganche (varilla y lengüeta de enganche) mantendrá la parte inferior bloqueada una vez montada. Paso 2: Gire la herramienta hasta que encaje completamente;...
- Página 11 INSTALACIÓN DE SW 4. Instalación de SW 4.1. Instalación de SW de Gecko SP1/3/5 No se necesita ningún URCap para utilizar el dispositivo Gecko SP1/3/5.
- Página 12 FUNCIONAMIENTO 5. Funcionamiento NOTA: Se da por hecho que la instalación se ha realizado correctamente. En caso contrario, lleve primero a cabo los pasos de instalación de la sección anterior. 5.1. Funcionamiento del Gecko SP Gecko SP es un dispositivo de agarre que emula la adherencia del geco para recoger objetos planos sin necesidad de una fuente de alimentación externa, como un sistema de aire.
- Página 13 FUNCIONAMIENTO Durante el aprendizaje de la posición de recogida, es necesario que la almohadilla geco esté alineada sobre la superficie de la pieza sin comprimir el muelle. Puede utilizarse la marca MIN del indicador de precarga para comprobar esto. Para recoger una pieza, es necesario que el robot se desplace hacia abajo 4 mm como máximo para aplicar la precarga requerida.
- Página 14 FUNCIONAMIENTO Para que la almohadilla de Gecko SP se despegue de la pieza, es necesario girar la herramienta unos 10 grados alrededor de un punto establecido en el diámetro exterior de la almohadilla mientras el objeto reposa en una superficie firme para resistir la rotación. Por lo tanto, es muy importante establecer el TCP (punto central de la herramienta) adecuado antes de efectuar el...
- Página 15 Cómo acceder a la barra de herramientas La forma de acceder a la barra de herramientas es distinta en los robots UR CB3 y e-Series, pero la función es la misma. Para abrir la barra de herramientas en un robot e-Series, pulse el icono UR+ de la esquina superior derecha.
- Página 16 FUNCIONAMIENTO Cada efector final de OnRobot tiene distintas funciones, tal y como se describe en las siguientes secciones. Para abrir la barra de herramientas en un robot CB3, pulse el icono de OnRobot de la esquina superior izquierda. Puede que el icono tarde unos 20 segundos en aparecer tras encender el robot.
- Página 17 FUNCIONAMIENTO Para activar/desactivar la barra de herramientas, pulse el logotipo de OnRobot de la esquina superior derecha y marque/desmarque la casilla Activar barra de herramientas.
- Página 18 FUNCIONAMIENTO 5.4. Comandos URScript Los comandos URScript pueden utilizarse junto con otros scripts. 5.4.1. Gecko SP1/3/5 5.4.1.1. Agarrar y soltar En la memoria USB se proporciona un ejemplo que muestra cómo agarrar y soltar con ayuda del TCP establecido anteriormente. 5.5.
- Página 19 Esta interfaz se puede usar para acceder al cliente web que puede usarse para supervisar, controlar y actualizar las pinzas/dispositivos. Además, mediante esta interfaz, también se puede acceder a WebLogic™ de OnRobot para programar la interfaz de E/S digital. Interfaz de E/S digital •...
- Página 20 192.168.1.1). Se abre la página de inicio de sesión. Las credenciales de administrador predeterminadas son: Nombre de usuario: admin Contraseña: OnRobot La primera vez que inicie sesión deberá introducir una contraseña nueva: (la contraseña debe contener 8 caracteres como mínimo)
- Página 21 Configuración - Cambio de la configuración de la Compute Box • WebLogic™ - Programación de la interfaz de E/S digital mediante WebLogic™ de OnRobot • Rutas - Importación/Exportación de las rutas grabadas (no disponible en todos los robots) •...
- Página 22 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE...
- Página 23 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE 6.1.4. Cliente web: Menú de configuración Configuración de red: La Dirección MAC es un identificador exclusivo en todo el mundo que se ha fijado para el dispositivo. El menú desplegable Modo de red se puede usar para decidir si la Compute Box tendrá una dirección IP estática o dinámica: Si se configura como IP dinámica, la Compute Box esperará...
- Página 24 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Si se configura como IP estática predeterminada, se restablece la IP fija predeterminada • de fábrica, que no se puede cambiar. Después de establecer todos los parámetros, haga clic en el botón Guardar para guardar los nuevos valores de forma permanente.
- Página 25 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE PRECAUCIÓN: Durante el proceso de actualización (tarda unos 5-10 minutos) NO desconecte ningún dispositivo ni cierre la ventana del navegador. De lo contrario, el dispositivo actualizado podría verse dañado. Las pantallas de carga durante el proceso de actualización son los mismos para el software y el firmware.
- Página 26 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Firmware Actualizar La actualización del firmware solo es necesaria si alguno de los componentes está desactualizado. Para iniciar la actualización del firmware, haga clic en el botón Actualizarde la sección de firmware de la página; véase a continuación. Si la actualización finaliza correctamente, se mostrará...
- Página 27 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE En la pestaña Usuarios, haga clic en el botón Añadir nuevo usuario para añadir más usuarios.
- Página 28 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Hay tres niveles de usuario: Administrador • Operador • Usuario • Cumplimente la información de usuario y haga clic en Guardar. Es posible cambiar la información de usuario posteriormente haciendo clic en el icono de edición...
- Página 29 OPCIONES ADICIONALES DEL SOFTWARE Para evitar que un usuario inicie sesión puede: desactivarlo cambiando su estado Activo en el modo de edición, • o bien eliminarlo haciendo clic en el icono de eliminación •...
- Página 30 Propiedades de deterioro Depende de la rugosidad de la superficie Intervalo de reemplazo ~200,000 [Ciclos] Sistemas de limpieza 1) Estación de limpieza OnRobot 2) Rodillo de silicona 3) Alcohol isopropílico y paño sin pelusas Intervalo de limpieza Variable Recuperación 100 % Condiciones Mínimo...
- Página 31 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Condiciones Mínimo Óptimo Máximo Unidad Características de la Acabado mate Muy pulido No aplicable Nota: Las superficies superficie más lisas requieren menos fuerza de precarga para alcanzar la fuerza de carga útil deseada. Vida útil del muelle* 1000000+ [Ciclos] * Información de sustitución de la sección de Mantenimiento.
- Página 32 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Notas de uso Debido al mecanismo de acción único de Gecko Gripper SP, es importante entender los siguientes principios operativos clave para utilizar el dispositivo correctamente y obtener un rendimiento de agarre óptimo. Esto es MUY importante. La rugosidad de la superficie afecta al agarre •...
- Página 33 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Eficacia en diferentes materiales Existen varios factores que afectan a la capacidad del dispositivo Gecko para manejar elementos: la rugosidad a escala microscópica de la superficie (rugosidad media), los picos y valles a escala macroscópica de la superficie (frecuencia espacial de picos, también ondulación), además de la orientación de estas características (capa superficial o tipo de acabado, p.
- Página 34 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Stiffness Roughness Ejemplo de material/objeto Gecko SP-3 Cartón corrugado Aluminio chorreado con arena Stiffness Roughness Ejemplo de material/objeto Gecko SP-5 Carga útil [kg] 0,25 0,5 Mylar suelto Lámina transparente Acero pulido tipo espejo, metal, panel solar Film transparente, bolsas de autocierre Cartón brillante (caja de cereales) Placa de circuito impreso...
- Página 35 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 7.1.2. Quick Changers Si no se especifica, los datos representan la combinación de los diferentes tipos/lados del Quick Changer. Ficha técnica Mín. Típico Máx. Unidades Fuerza permitida * 400* Par permitido * [Nm] Carga útil nominal * [kg] [lb] Repetibilidad...
- Página 36 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE - Estático - Aceleración 2 g - Aceleración 4 g 7.1.3. Compute Box 7.1.3.1. Con adaptador de pared de 6,25 A (150 W) Adaptador de pared suministrado Mínimo Típico Máximo Unidad Tensión de entrada (CA) Corriente de entrada Tensión de salida Corriente de salida 6,25...
- Página 37 [kΩ] 7.2. Esquemas mecánicos 7.2.1. Placa adaptadora No se requiere ninguna placa adaptadora. 7.2.2. Soporte de ángulo * Distancia desde la interfaz de borde del robot al Quick Changer de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
- Página 38 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 7.2.3. Sujeciones 7.2.3.1. Quick Changer (lado del robot) * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot. Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. NOTA: El soporte para cables (en el lado izquierdo) solo es necesario para el cable...
- Página 39 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 7.2.3.2. Quick Changer para E/S - Lado del robot * Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. 7.2.4. Herramientas 7.2.4.1. Gecko SP1/3/5...
- Página 40 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 7.2.4.2. Quick Changer (lado de la herramienta) Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas]. 7.3. COG, TCP Parámetros de peso, COG y TCP de los dispositivos individuales (sin adaptador/sujeciones): 7.3.1. Gecko SP1/3/5 Sistema de coordenadas TCP [mm] Centro de gravedad [mm] Peso...
- Página 41 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE 7.3.2. Soporte de ángulo Opciones de montaje Rotación del QC y la herramienta - si el conector QC apunta al lado A,B,C,D del soporte de ángulo cuando esté montado Montaje externo (el QC y la herramienta se montan hacia fuera) Calculado calculado...
- Página 42 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE Montaje externo con conector QC en el lado A Sistema de Centro de gravedad TCP [mm] Peso coordenadas [mm] X = 0 Y = - 55 - (valor de cX = 0 herramienta Z) cY = - 55 - (valor de 0,207 Z = 63 + (valor de herramienta Z)
- Página 43 ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE TCP [mm] Centro de gravedad [mm] X = 0 Y = - 12 + 200 = 188 cX = 0 Z = 63 - 0 = 63 cY = -12 + 64 = 52 RX = 90° cZ = 63 - 0 = 63 RY = 0°...
- Página 44 MANTENIMIENTO 8. Mantenimiento ADVERTENCIA: Se debe realizar una inspección general del efector final de OnRobot con regularidad, al menos una vez cada 6 meses. Esta inspección debe incluir, entre otras comprobaciones, la verificación de que no existan materiales defectuosos y que las superficies de agarre estén limpias.
- Página 45 MANTENIMIENTO No las utilice junto con aceites/grasa/lubricantes/refrigerante. • Limpie las almohadillas únicamente con la estación de limpieza OnRobot, disolventes • aprobados (alcohol isopropílico) y un paño sin pelusas, o mediante un rodillo/cinta adhesiva sensible a la presión. Asegúrese de que las almohadillas estén secas tras la limpieza y antes del siguiente uso.
- Página 46 MANTENIMIENTO 8.1.2. Sustitución del muelle/Engrase del cojinete • Retire la almohadilla con cuidado para proteger la zona de contacto inferior. Retire el cuerpo principal de la estructura de • montaje desenroscándolo hacia la izquierda. Retire el muelle y cualquier fragmento de muelle •...
- Página 47 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 9. Resolución de problemas 9.1. Error durante el funcionamiento Si se produce un error durante el funcionamiento, intente lo siguiente: 1. Reinicie el robot y compruebe el funcionamiento. 2. Si el error persiste, póngase en contacto con el proveedor que le vendió el producto.
- Página 48 En el caso de que un dispositivo presente defectos, OnRobot A/S no cubrirá ningún daño ni pérdida consecuente, como una pérdida de producción o daño a otro equipo de producción.
- Página 49 CERTIFICACIONES 11. Certificaciones...
- Página 50 CERTIFICACIONES 11.1. EMC...
- Página 51 CERTIFICACIONES 11.2. Declaración de Incorporación 11.2.1. Gecko SP1/3/5...