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OnRobot UR Manual De Usuario página 14

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FUNCIONAMIENTO
NOTA:
También existe la posibilidad de que los usuarios creen su propio accesorio
personalizado para ayudar a desprender un objeto en caso de que no se
desee utilizar el método anterior. Por ejemplo, Gecko SP podría agarrar un
panel y luego utilizar una herramienta en forma de horquilla para deslizar en
ella el objeto, moverse hacia arriba y soltarlo. El diseño del accesorio depende
completamente de las preferencias del usuario.
5.1.2. Configuración del TCP
Como se ha remarcado en la sección anterior, es muy importante establecer el TCP
adecuado antes de efectuar el desprendimiento.
La función de desprendimiento requerirá que el parámetro de desplazamiento de la dirección
X o Y y Z se haya establecido correctamente.
NOTA:
Si se utiliza un Dual Quick Changer, los parámetros de rotación del TCP
también deben especificarse conforme al lado que se utilice (primario o
secundario).
Vaya a la configuración del TCP, añada un nuevo TCP y llámelo
Hay tres tipos de almohadillas circulares con los siguientes diámetros: 35, 60 y 75 mm.
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Para que la almohadilla de Gecko SP se
despegue de la pieza, es necesario girar la
herramienta unos 10 grados alrededor de un
punto establecido en el diámetro exterior de la
almohadilla mientras el objeto reposa en una
superficie firme para resistir la rotación.
Por lo tanto, es muy importante establecer el
TCP (punto central de la herramienta)
adecuado antes de efectuar el
desprendimiento.
La pieza se suelta y Gecko SP puede alejarse.
TCP_Gecko_SP
.

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