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EtherCAT
7.4.1
Cálculo del tiempo de ciclo del control
NOTA
Al instalar un enlace de transmisión de datos EtherCAT se tiene que cumplir el mínimo tiempo
del ciclo del control calculado.
Ä El tiempo real del ciclo del control debe ser mayor o igual que el tiempo mínimo del ciclo
calculado.
Ä El DDLS 538 ... S2 ... no se debe emplear para los tiempos de ciclo del control que sean
más cortos que el mínimo tiempo de ciclo del control calculado.
Cálculo del mínimo tiempo de ciclo
Mínimo tiempo del ciclo = 5 ms / Valor definido del contador de Lost Frames del control.
Ejemplos:
• Control PLC con valor definido del contador de Lost Frames 10
Mínimo tiempo del ciclo = 5 ms / 10 = 500 µs
• Control NC con valor definido del contador de Lost Frames 3
Mínimo tiempo del ciclo = 5 ms / 3 = 1666 µs
Tiempos de los ciclos del control con una conexión en cascada de enlaces de transmisión de datos
Para calcular los tiempos de ciclo en una conexión en cascada se debe distinguir si entre ambos enlaces
de transmisión de datos está instalado un nodo de esclavo EtherCAT o no (vea capítulo 7.4.2 "Tiempos de
los ciclos del control con una conexión en cascada de enlaces de transmisión de datos").
• Cuando hay una conexión en cascada con nodos de esclavos EtherCAT entre los enlaces de transmi-
sión de datos se calculan los tiempos mínimos del ciclo del control como se ha indicado.
• Cuando hay una conexión en cascada sin nodos de esclavos EtherCAT entre los enlaces de transmi-
sión de datos se duplican los tiempos mínimos de ciclo del respectivo control.
Comportamiento al quedar por debajo de los tiempos de ciclo habilitados
Si el control utilizado no alcanza el tiempo de ciclo calculado no se puede señalizar a tiempo una topología
de red interrumpida por el enlace de transmisión de datos a los nodos EtherCAT precedentes (vea capítulo
7.4.3 "Interrupción de la comunicación EtherCAT condicionada por el funcionamiento").
Luego se llega al valor definido del contador de Lost Frames y se desactiva el estado operativo Operatio-
nal del maestro EtherCAT.
NOTA
Nodos EtherCAT no direccionables
Si el maestro EtherCAT sale del estado operativo Operational ya no se excitarán los sensores
ni los actuadores.
Tratándose de partes móviles de la máquina/instalación, esto puede causar un paro de emer-
gencia de todos los ejes.
NOTA
Tras eliminar una interrupción de la red, el DDLS 538 ... S2 ... vuelve a estar listo inmediata-
mente para la transmisión de datos EtherCAT.
TwinCAT intenta poner el maestro EtherCAT cíclicamente en el estado operativo Operational.
Al hacer esto, el maestro EtherCAT pasa por los estados operativos Init > Pre-Operational >
Safe-Operational > Operational.
En el estado operativo Operational del maestro EtherCAT se pueden direccionar de nuevo los
nodos EtherCAT.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
DDLS 538 ... S2 ...
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