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Figura 4-5: Ventana de estado de Homing
Para abortar el procedimiento de homing aún en marcha, realice alguno de los
siguientes pasos:
•
Presione [F9] (Detiene el comando)
•
Presione el botón de EMERGENCIA rojo en el controlador.
•
Presione el botón de EMERGENCIA en el Mando manual.
Si el procedimiento de homing falla, aparecerá un mensaje.
El comando Search Home - All Axes (Buscar inicio - todos los ejes) ejecuta el
procedimiento de homing del robot además de todos los dispositivos periféricos que
han sido configurados en el menú Options | Hardware Setup (Opciones |
Configuración del Hardware). El comando está disponible solo cuando Scorbase está
en línea por primera vez.
Si el sistema ha retornado a la posición de inicio y activa el modo fuera de línea de
Scorbase, no es necesario retornar el sistema a su posición inicial cuando vuelve al
modo en línea.
Cuando Scorbase está en modo fuera de línea, o cuando se instala Robocell, el
procedimiento de homing no es necesario, aunque puede ser ejecutado.
Instalación de periféricos
Todos los periféricos, una vez instalados físicamente, deben agregarse a Scorbase.
Asegúrese de que el servocontrol del controlador USB-Pro esté apagado. El indicador
de estado de los motores en el panel frontal del controlador debe estar desactivado
(apagado). Seleccione Options | Hardware Setup (Opciones | Configuración del
Hardware) y elija el periférico que se ha añadido.
Instalación de la pinza
La pinza se fija a la brida al final del brazo robot. El esquema se muestra en la Figura
4-6.
Pinza neumática
Manual del usuario
3-5
SCORBOT-ER 9 PRO
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