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Manuales relacionados para Intelitek USB-Pro
Resumen de contenidos para Intelitek USB-Pro
- Página 1 Controller USB-Pro Manual del usuario Catálogo #200029-ES Rev. B...
- Página 4 Intelitek no asume responsabilidad alguna por los errores que pueda incluir esta publicación y se reserva el derecho a modificar el software, el equipo y el manual sin previo aviso.
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Página 7: Advertencias
Advertencias 1. No accione el Controller USB-Pro sin antes haber leído este manual minuciosamente. 2. No instale ni accione el Controller USB-Pro en ninguna de las siguientes condiciones: • Si no cuenta con una conexión a tierra de seguridad. • Si la temperatura ambiente es inferior a 0°C o superior a 45°C. -
Página 9: Seguridad
4. Antes de encender el Controlador, asegúrese de que tanto el cable del codificador como el cable de alimentación del robot estén conectados correctamente. Manual del usuario Controller USB-Pro... - Página 10 • Presione el botón de EMERGENCIA rojo en el Controlador. • Presione el botón de EMERGENCIA rojo en el Mando manual. • Presione el botón de EMERGENCIA externo. Controller USB-Pro Manual del usuario...
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Página 11: Tabla De Contenido
Mantenimiento del aislamiento eléctrico ................. 4-3 Conexión de las entradas ......................4-3 Activación de las entradas ....................... 4-4 Salidas digitales ........................4-5 Mantenimiento del aislamiento eléctrico ................. 4-6 Activación de las salidas de relé ....................4-6 Manual del usuario Controller USB-Pro... - Página 12 Resumen de configuración ......................2 Anexo B ............................... 4 Descripción de pines de los conectores ................... 4 Anexo C ............................... 7 Descripción general del sistema ...................... 7 Anexo D ............................... 9 Diagrama esquemático ........................9 Controller USB-Pro Manual del usuario...
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Página 13: Información General
Si hay daños a la vista, no instale ni ponga en funcionamiento al Controlador. Los siguientes son los componentes estándar incluidos en el paquete del Controller USB-Pro. Asegúrese de haber recibido todos los artículos enumerados en la lista de empaque. Si falta alguno, comuníquese con el proveedor. Manual del usuario... -
Página 14: Descripción
Tabla 1: Paquete estándar del Controller USB-Pro Controlador Cable de alimentación de CA Cables Cable USB 2 enchufes de derivación de emergencia Instalado en el Controlador (en el conector del Mando manual y el conector del Botón de emergencia externo [(8) y (9) en la Figura ... -
Página 15: Especificaciones Del Controlador
Especificaciones del controlador La siguiente tabla establece las especificaciones del Controller USB-Pro. Tabla 3: Especificaciones del Controller USB-Pro Artículo Especificación Temperatura de -20°C-85°C (-4°F-185°F) almacenamiento Temperatura 0°C-55°C (32°F-131°F) ambiente de operación Temperatura 45°C (113°F) máximo ambiente para confiabilidad a largo... - Página 16 Scripting (programación) integrada; Gráfico en línea con PWM y error de posición; Robocell para ER 9Pro/ER 14Pro: Software de simulación 3D (opcional); Mando manual para Controller USB y USB-Pro: (opcional); Interfaz de programación Definición de Coordenadas XYZ; Coordenadas conjuntas posición...
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Página 17: Instalación Y Configuración
Conector del mando manual/ Conector del enchufe de derivación Conector del botón de emergencia externo Conector del USB principal Interruptor de ENCEDIDO/APAGADO Fusible de potencia de entrada Enchufe de línea de alimentación Terminal de puesta a tierra de seguridad Manual del usuario Controller USB-Pro... -
Página 18: Instalación De Un Botón De Emergencia Remoto (Opcional)
(NC). 2. Retire el cable de acoplamiento que puentea los dos terminales del terminal de EMERGENCIA (9) en el panel posterior del Controller USB-Pro. 3. Conecte los dos cables de los terminales del Botón de emergencia remoto al terminal de EMERGENCIA (9). -
Página 19: Instalación De Ejes Periféricos
EMERGENCIA externos y del MANDO MANUAL estén pulsados. 6. Ahora puede encender el sistema. Instalación de ejes periféricos Los conectores D9 en el panel frontal del Controller USB-Pro, el EJE 7 y el EJE 8 marcados (Consulte la Figura ... -
Página 20: Instalación Del Controlador Del Robot
(Consulte la sección anterior: Instalación de ejes periféricos). Para agregar un eje periférico utilice el cuadro de diálogo de Configuración del hardware, al cual puede acceder seleccionando Opciones | Configuración del hardware en la barra de Menú en Scorbase. Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 21: Equipo Y Dispositivos Periféricos
2. Conecte el otro extremo del cable al Mando manual. Mando manual no conectado Cuando el Mando manual del Controller USB-Pro no está conectado al Controlador, se debe conectar el enchufe de derivación de emergencia en su lugar. Este enchufe evita que el Controlador active el estado de EMERGENCIA ante la ausencia del Mando manual. -
Página 22: Dispositivos Periféricos
(Opciones | Configuración del hardware) en la Barra de menú de Scorbase. Figura 2 -3: Cuadro de diálogo de configuración del hardware El cuadro de diálogo de Configuración de hardware permite seleccionar los dispositivos periféricos pertinentes que están conectados a los ejes disponibles. Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 23: Funciones Del Controlador
Funciones del controlador Las descripciones de este capítulo se refieren a la Figura 3 -1. Figura 3 -1: Panel frontal del Controller USB-Pro Botón de emergencia Entradas analógicas 1 a 4 Salidas analógicas 1 a 2 Salida de alimentación del usuario de +24V Salida común de alimentación del usuario... -
Página 24: Indicador De Estado Del Controlador (6)
Se emitió el comando COFF (control apagado) El botón de EMERGENCIA está pulsado El Controller USB-Pro detecta una interrupción de la comunicación El Controller USB-Pro detecta un error de exceso de corriente. Se genera una sobrecarga térmica Se produce un impacto ... -
Página 25: Salida De Alimentación Del Usuario
Las 16 salidas permiten que el sistema robótico transmita señales a los dispositivos externos en el entorno del robot. El Controller USB-Pro tiene dos tipos de salidas: 4 salidas de relé (10) y 12 salidas de colector abierto ((11) y (12)). -
Página 26: Terminales De Entrada Analógica
Terminales de entrada analógica Las entradas analógicas 1-4 (2) permiten al Controller USB-Pro recibir datos de los sensores analógicos. Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 27: Entradas/Salidas Y Fuente De Alimentación Del Usuario
Lea este capítulo minuciosamente antes de realizar conexiones de entrada, salida o alimentación del hardware. El Controller USB-Pro tiene 16 entradas digitales y 16 salidas digitales. Se puede acceder a las E/S tanto desde los terminales en el panel frontal del Controlador como desde los puertos en el panel posterior del Controlador. -
Página 28: Salida Del Dispositivo Externo
4 -2 muestra la configuración predeterminada: Salidas 5 a 16: Sink Source Sink Figura 4 -2: Posición predeterminada de los interruptores de salida (Sink) Nota: Los interruptores de los dispositivos de salida se encuentran de a pares (5- 16). Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 29: Entradas Digitales
Entradas digitales El Controller USB-Pro tiene 16 entradas, que se dividen en dos bloques con aislamiento óptico (Bloques A y B), como se muestra en la Figura 4 -3. Cada bloque es flotante y puede asignarse a un dispositivo externo diferente o a la conexión a tierra del cuadro del Controlador. -
Página 30: Activación De Las Entradas
4 -7 muestran diagramas del circuito de entrada en los modos Sink y Source tanto para la alimentación externa como interna. Figura 4 -4: Circuito de entrada (Source) - PSU externa Figura 4 -5: Circuito de entrada (Sink) - PSU externa Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 31: Salidas Digitales
Figura 4 -7: Circuito de entrada (Sink) - PSU interna Salidas digitales El Controller USB-Pro tiene 16 salidas. Cuatro de ellas son salidas de relé con contactos Normalmente abiertos y Normalmente cerrados, como se ve en la Figura ... -
Página 32: Mantenimiento Del Aislamiento Eléctrico
No transmita corrientes de más de 5A a través de las salidas de relé. La Figura 4 -10 muestra los estados de PNP (común al negativo) y NPN (comun al positivo) de las salidas de relé. Controller USB-Pro Manual del usuario... - Página 33 Figura 4 -10: Estados de salida de relé Figura 4 -11: Circuito de salida (Source) - PSU externa Manual del usuario Controller USB-Pro...
- Página 34 Figura 4 -12: Circuito de salida (Sink) - PSU externa Figura 4 -13: Circuito de salida (Source) - PSU interna Controller USB-Pro Manual del usuario...
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Página 35: Activación De Salidas De Colector Abierto
No conecte nunca una carga a un voltaje superior a 30VCC. La Figura 4 -11 y la Figura 4 -14 muestran diagramas del circuito de salida en el modo source y el modo sink tanto para la alimentación externa como interna. Manual del usuario Controller USB-Pro... -
Página 36: Salidas Analógicas
Figura 4 -15: Esquema de interconexión: Salidas Analógicas Figura 4 -16: Salida Analógica Entradas analógicas Las entradas analógicas 1-4 permiten al Controller USB-Pro recibir datos de los sensores analógicos. Se puede suministrar voltaje de CC entre 0 y 10 voltios a las entradas analógicas. Las entradas analógicas son leídas por comandos de software de SCORBASE con una... - Página 37 Observe que este voltaje es significativamente menor al límite para entradas digitales. La conexión de alimentación de CC con polaridad reservada puede dañar los circuitos y componentes electrónicos del Controller USB-Pro y los sensores externos. No conecte alimentación de CA a ninguna entrada del Controller USB-Pro. ...
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Página 39: Componentes Del Controlador
Componentes del controlador Este capítulo describe las placas del circuito principal en el Controller USB-Pro. Las siguientes secciones y diagramas describen los componentes más importantes en cada placa de circuito. Se recomienda que se familiarice con estos componentes. Algunos de estos artículos pueden requerir reemplazos. -
Página 40: Placa Principal
Placa principal Figura 5 -1: Placa principal Controller USB-Pro Manual del usuario... - Página 41 Conector de salidas digitales [Colector abierto, salidas 5 a 10] Conector de salidas digitales [Colector abierto, salidas 11 a 16] Conectores de ejes auxiliares 7 y 8 Conector del botón de emergencia del panel frontal Conector de potencia de entrada Manual del usuario Controller USB-Pro...
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Página 42: Placa De Led
Indicadores de entradas digitales 9 a 16 (NARANJA) Indicadores de salidas de relé 1 a 4 (VERDE) Indicadores de salidas digitales 5 a 10 (VERDE) Indicadores de salidas digitales 11 a 16 (VERDE) Figura 5 -2: Placa de indicadores Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 43: Psu
Protegida contra Exceso de voltaje; exceso de corriente; exceso de temperatura Ventiladores 2 ventiladores internos que funcionan con control de velocidad variable Tamaño 127x41x290mm (Ancho*Alto*Profundidad) Normas de seguridad UL60950; EN60950 Figura 5 -3: PSU Manual del usuario Controller USB-Pro... -
Página 44: Mantenimiento
• No debe haber gente dentro del área de trabajo del robot. 2. Después de encender la PC y el Controller USB-Pro, verifique los siguientes puntos: • El LED de potencia bicolor está en rojo si la fuente está ENCENDIDA y en verde si la fuente está... -
Página 45: Resolución De Problemas
1. La fuente de alimentación del Controller USB-Pro no enciende. El Indicador de estado del controlador en el panel frontal del Controller USB-Pro no se ilumina. Desconecte la fuente de alimentación. Verifique el fusible de alimentación de CA ((12) en la Figura 2 -1). - Página 46 3. El Controller USB-Pro está en el estado CON, pero el brazo del robot no puede activarse; o un eje no responde y se despliega un mensaje de error. Consulte la sección Mensajes del sistema en el Manual del usuario de Scorbase para ER 9Pro/ER 14Pro.
- Página 47 Scorbase. Marque la posición, mueva el robot y regrese a la posición marcada. Repita este paso con cada eje para verificar cuál es el eje problemático. 7. El Controller USB-Pro no recibe una señal de entrada. Verifique que el indicador de entrada esté encendido.
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Página 48: Procedimientos De Reparación Y Actualización
No hay piezas reparables por el usuario en el interior. No intente realizar procedimientos de reparación internos. Póngase en contacto con su agente o vendedor. Puede abrir el Controller USB-Pro solo cuando necesite cambiar la configuración del interruptor de E/S: 1. Desconecte el cable de la fuente de alimentación. -
Página 49: Teoría De Control
La señal de error es el valor más importante en el sistema de lazo cerrado. El objetivo del sistema es reducir el valor de Ue al mínimo posible. Si Ue = 0, la señal de salida (el estado real) es igual a la señal de entrada (el estado deseado). Manual del usuario Controller USB-Pro... -
Página 50: Control Digital
(e) para cada motor y la señal de control (Uc) que se envía a los motores para corregir el error. Un DAC convierte la señal de control en una señal analógica y luego se amplifica antes de dar impulso al motor. Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 51: Respuestas De Estado Transitorio Y Permanente
La transición del estado transitorio al permanente no está claramente definida. Manual del usuario Controller USB-Pro... - Página 52 La Figura 6 -4 muestra diferentes respuesta transitorias. Figura 6 -4: Respuestas de estado transitorio Controller USB-Pro Manual del usuario...
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Página 53: Proceso De Control Del Controlador
Figura 6 -5: Lazo de control del Controller USB-Pro Proceso de control del Controlador A continuación se describe un ejemplo con los pasos básicos de un lazo de control del Controlador. Consulte la Figura 6 -5. El ciclo de control completo dura aproximadamente 10ms. -
Página 54: Perfiles De Velocidad
Trapezoidal El perfil trapezoidal genera la aceleración rápida de los motores hasta alcanzar la velocidad máxima, y luego la desaceleración al mismo ritmo. Figura 6 -7: Perfiles de velocidad Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 55: Control De Trayecto
En el sistema robótico, como es común en los sistemas de lazo cerrado, el valor controlado (C) es medido por un codificador óptico. Las señales del codificador sirven como retroalimentación al Controlador y permiten corregir las desviaciones del valor deseado. Manual del usuario Controller USB-Pro... -
Página 56: Control Proporcional
Control Integral En el control integral se suman todos los errores de estado que se registraron en cada ciclo y el resultado se multiplica por el valor del parámetro integral. Controller USB-Pro Manual del usuario... -
Página 57: Control Proporcional Integral Diferencial
Parámetro proporcional: Permite las reacciones rápidas y potentes del brazo para los comandos de movimiento. Responsable de la repetibilidad del movimiento. Parámetro integral: Ayuda al parámetro proporcional a eliminar errores del estado permanente. Parámetro diferencial: Proporciona la atenuación requerida. Manual del usuario Controller USB-Pro... -
Página 58: Anexo A
Anexo A Resumen de configuración Tabla 4: CABLES DE ACOPLAMIENTO Placa Cable de Conexión Descripción acoplamiento ABIERTA* ABIERTA* No cambie esta Placa principal ABIERTA* configuración. JP47 ABIERTA* JP48 CERRADA* * Configuración predeterminada de fábrica. Tabla 5: INTERRUPTORES Placa Interruptor Configuración Descripción JP24 JP26 SINK*/SOURCE... - Página 59 * Configuración predeterminada de fábrica. Manual del usuario Controller USB-Pro...
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Página 60: Anexo B
Anexo B Descripción de pines de los conectores Tabla 6: Descripción de los pines de E/S de los bloques A, C y los conectores B, D N.° de pin Nombre de señal N.° de pin Nombre de señal No conectada No conectada No conectada No conectada... - Página 61 EJE 1 COMEN1 CHA1 CHB1 CHC1 MSWITCH EJE 2 COMEN2 CHA2 CHB2 CHC2 MSWITCH EJE 3 COMEN3 CHA3 CHB3 CHC3 MSWITCH EJE 4 COMEN4 CHA4 CHB4 CHC4 MSWITCH EJE 5 COMEN5 CHA5 CHB5 CHC5 MSWITCH Manual del usuario Controller USB-Pro...
- Página 62 Tabla 8: Conector de potencia de motores del robot de 50 conectores pin. N.° de pin Nombre de señal Motor1_CW 19,20 Motor1_CCW 36,37 Motor2_CW Motor2_CCW 23,24 Motor3_CW 40,41 Motor3_CCW 9,10 Motor4_CW 27,28 Motor4_CCW 44,45 Motor5_CW 13,14 Motor5_CCW 31,32 Motor6_CW 48,49 Motor6_CCW +24V Tabla 9: Conector de motores auxiliar D9 (Motores 7,8 y 5, 6 del panel posterior).
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Página 63: Anexo C
Figura 6 -8: Descripción general del sistema La Figura 6 -8 representa la descripción general del sistema. La computadora es una parte integral del sistema. El Controlador no funcionará si no está conectado a una computadora que esté ejecutando Scorbase. Manual del usuario Controller USB-Pro... -
Página 65: Anexo D
Anexo D Diagrama esquemático Manual del usuario Controller USB-Pro...