Festo DHEF- A-RA1 Serie Traducción Del Manual Original

DHEF-...-A-RA1
Adaptive shape gripper kit for robots
Instrucciones de operación
8136062
2020­05a
[8136065]
Traducción del manual original
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1 Sobre este documento
1.1 Documentos aplicables
Todos los documentos disponibles sobre el producto è www.festo.com/sp.
2 Seguridad
2.1 Instrucciones de seguridad
– Tener en cuenta las condiciones ambientales en el lugar de utilización.
– Utilizar el producto únicamente en su estado original, sin efectuar modifica­
ciones no autorizadas.
– Tener en cuenta las identificaciones que se encuentran en el producto.
– Almacenar el producto en un lugar fresco, seco y protegido contra los rayos
UV y la corrosión. No almacenar el producto durante largos periodos de tiem­
po.
– Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desco­
nectar la alimentación de aire comprimido y asegurarla contra una reconexión
accidental.
– Respetar los pares de apriete. Si no hubiera indicaciones especiales, la tole­
rancia es de ± 20 %.
2.2 Uso previsto
El conjunto modular de pinza de robot está diseñado para integrarse en el Softwa­
re UR y para la conexión con el hardware, de manera que pueda llevar a cabo ta­
reas de manipulación de cargas útiles.
Utilizar el producto solamente si:
– S
se encuentra en perfecto estado técnico,
– trabaja dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del
producto
– se emplea en el sector industrial, en laboratorios de investigación, en áreas
de ensamblaje, en máquinas de funcionamiento en serie y especiales
– su montaje es fijo
2.3 Cualificación del personal técnico
El montaje, la puesta a punto, el mantenimiento y el desmontaje solo deben ser
realizados por personal técnico cualificado.
El personal técnico debe estar familiarizado con la instalación de sistemas de
mando eléctricos y neumáticos.
3 Servicio de postventa
Ante cualquier problema técnico, póngase en contacto con el representante regio­
nal de Festo è www.festo.com.
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Festo SE & Co. KG
Ruiter Straße 82
73734 Esslingen
Alemania
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1 Brida del robot
2 Sensor de proximidad (2x)
3 Tornillo cilíndrico (4x)
4 Pinza de forma adaptativa
5 Correa de sujeción (2 m)
6 Electroválvula
7 Silenciador UC­M5
8 Silenciador UC­QS­4H
9 Lápiz de memoria USB
Fig. 1 Vista general de las piezas
4.1
"Grip" /"Release" - solo pinza de forma adaptativa activa
Las funciones "Grip" / "Release" están previstas para el funcionamiento de la
pinza de forma adaptativa; sin considerar el movimiento del brazo del robot.
– "Grip": La cámara del cilindro se conecta a presión. El vástago retrocede.
– "Release": La cámara del cilindro superior se conecta a presión, mientras que
la inferior se conecta a descarga. El vástago avanza. Luego se conectan am­
bas cámaras a descarga (posición neutral).
"SmartGrip" - Pinza de forma adaptativa y brazo robot activo
El proceso "SmartGrip" consta de cuatro fases:
1. El brazo del robot se mueve alrededor del valor "Workpiece distance" en la
dirección Z.
2. Se detecta la pieza y el sensor de proximidad conmuta.
3. Una vez que se ha detectado la pieza de trabajo, el brazo del robot continúa
moviendo la pinza de forma adaptativa hacia la pieza de trabajo en la direc­
ción Z. Al hacerlo, el vástago se desplaza introduciéndose en la pinza de for­
ma adaptativa y la tapa se va volviendo del revés cubriendo la pieza. El tramo
recorrido por el vástago se define con el parámetro "Workpiece grip height".
4. Una vez recorrido el tramo definido "Workpiece grip height", la cámara infe­
rior se conecta a presión y se retrae completamente el vástago. Mientras el
retroceso del vástago está activo, la pinza de forma adaptativa no desciende.
"SmartRelease" - Ventosa de sujeción adaptativa y brazo robot activo
Al soltar la pieza, la pinza realiza un movimiento ascendente en la dirección Z re­
corriendo toda la carrera (66 mm). Al mismo tiempo, se aplica un impulso de pre­
sión a la cámara superior del vástago para volver a extender el vástago y liberar el
objeto.
Colocación precisa
Para lograr una colocación precisa, el objeto agarrado debe situarse aproximada­
mente a 1 mm por encima de la superficie dónde se va a colocar. Si el objeto está
completamente cubierto por la tapa, el borde inferior de la tapa deberá posicio­
narse en consecuencia.
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1. Enroscar los racores rápidos roscados aE (2x) en las conexiones A y B de la
pinza de forma adaptativa.
2. Enroscar el racor rápido roscado aF en la conexión C de la pinza de forma
adaptativa.
3. Posicionar la pinza de forma adaptativa 4 en la brida del robot 1 y apretar
con los tornillos cilíndricos 3 (4x). Par de apriete: 8 Nm
Estructura
Principio de funcionamiento
Montaje mecánico
10 Regulador de presión proporcional
11 Cable de conexión NEBU­
M8G4­R­5­LE4
12 Cable de conexión NEBU­
M8G3­R­5­LE3 (2x)
13 Tubo flexible PUN­6 (4 m)
14 Tubo flexible PUN­4 (2 m)
15 Racor rápido roscado QSM­M5­6­I
(5x)
16 Racor rápido roscado QSM­M5­4­I