Festo CMMP Serie Manual De Montaje
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Festo CMMP Serie Manual De Montaje

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Montaje e
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CMMP-AS-
C20-11A
Manual
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es 1010NH
[753 356]

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Resumen de contenidos para Festo CMMP Serie

  • Página 1 Controlador de motor CMMP… Manual Montaje e instalación Tipo CMMP-AS- C20-11A Manual 572 596 es 1010NH [753 356]...
  • Página 3 Edición __________________________________________________ es 1010NH Denominación ______________________________ P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES Nº de artículo ________________________________________________ 572 596 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet: http://www.festo.com E-Mail:service_international@festo.com Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.

  • Página 4: Marca Registrada

    Directorio de revisiones Autor: Nombre del manual: Manual de producto de Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-DE Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº Descripción Índice de revisiones Fecha de modificación Fabricación 1010NH 23.09.10 Marca registrada ® ® ® CANopen , CiA...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Acoplamiento del circuito intermedio, alimentación de DC ....29 3.2.3 Fusible para la red ................29 Chopper de frenado ..................... 30 Interfaces de comunicación ................. 30 3.4.1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ....31 3.4.2 Interface RS232 ................... 32 3.4.3 Interface RS485 ................... 34 3.4.4 Bus CAN ....................
  • Página 6 Descripción del diagrama de temporización ........61 5.3.4 Activación de "Safe Stop 1" ..............62 5.3.5 Ajuste del retardo de desconexión ............62 5.3.6 Ejemplo de parametrización FCT ............63 5.3.7 Ejemplo de conexión de circuito CMMP-AS SS1 ........64 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 7 7.6.2 Contraclavija [X3] ................. 87 7.6.3 Asignación de clavijas [X3] ..............87 Conexión: Resolver [X2A] ..................88 7.7.1 Ejecución en el aparato [X2A] ............... 88 7.7.2 Contraclavija [X2A] ................88 7.7.3 Asignación de clavijas [X2A] ..............88 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 8 Protección EDS .................. 101 Puesta en funcionamiento .................. 102 Instrucciones generales de conexión ..............102 Herramienta / material ..................102 Conectar el motor ....................102 Conexión del servocontrolador de posición CMMP-AS a la alimentación de corriente ................104 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 9 RS232 [X5] ..................125 A.6.2 Bus CAN [X4] ..................125 A.6.3 Interface I/O [X1] ................126 A.6.4 Entrada de transmisor incremental [X10] ........... 127 A.6.5 Salida de transmisor incremental [X11] ..........127 Glosario ....................... 129 Índice ........................131 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 11: Información General

    Conector para conexión del motor y potencia enchufado Tabla 1.1 Dotación del suministro Las contraclavijas para las tomas de mando o para las conexiones de codificadores rotatorios no están incluidas en el suministro. Éstas pueden pedirse como accesorios: www.festo.com/katalog Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 13: Medidas De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos

    La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones físicas graves. Advertencia ¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte! Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una tensión peligrosa que puede causar la muerte. Accesorios Medio ambiente Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 14: Indicaciones Generales

    2. Medidas de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones. Importante Antes de la puesta en marcha deben leerse las Medidas de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de...

  • Página 15: Peligros Por Un Uso Incorrecto

    Peligros por un uso incorrecto Advertencia ¡PELIGRO! ¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo! ¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas! Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 16: Medidas De Seguridad

    (p. ej. interruptor general, disyuntor, protección, etc.). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 17 Importante Deben observarse todas las normativas especificadas, así como los reglamentos de los organismos profesionales correspondientes, las prescripciones electrotécnicas y la normativa nacional vigente. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 18: Medidas De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento

    Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 19 Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación externa del regulador (24 V) esté desconectada. El circuito intermedio o la tensión de red siempre se deben desconectar antes que la alimentación de 24 V del controlador. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 20: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas

    ¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de descargas eléctricas! Importante Deben observarse todas las normativas especificadas, así como los reglamentos de los organismos profesionales correspondientes, las prescripciones electrotécnicas y la normativa nacional vigente. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 21 Para la instalación y en lo que respecta al aislamiento y a las medidas de protección, se deberá prestar especial atención al nivel de tensión del circuito intermedio. Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de cables y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 22: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica

    EMC errores en el software en el sistema de control de nivel superior. Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 23: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes

    2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas piezas y componentes pueden causar lesiones. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 24 Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de protección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el suelo para evitar el riesgo de resbalar. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 25: Descripción Del Producto

    Corriente nominal del motor 20 A Tensión de entrada 3 x 230…480 V AC Fases Trifásica Los tipos con alimentación trifásica se han previsto para la conexión a una red de 3 x 400 V de AC. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 26 Posicionamiento punto a punto, con y sin sobrepaso. Marcha de sincronización de número de revoluciones y ángulo, con cambio de engranajes electrónico mediante entrada de transmisor incremental o bus de campo. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 27 Soft PLC integrado para modificaciones y ampliaciones de funciones específicas del cliente. I/O libremente programables. Parametrización de fácil manejo con el programa de PC FCT de Festo. Primera puesta a punto guiada por menús. Identificación automática del motor. Fácil acoplamiento a una unidad de control de nivel superior, p. ej., a un PLC a través del plano de I/O o del bus de campo.

  • Página 28: Secuencia De Conexión

    = K x 250 µs (t En función de la rampa de parada rápida cycN t7 = M x 10 ms Parametrizable (parámetros de frenado de retardo de desconexión t Figura 3.1 Temporización de secuencia de conexión Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 29: Alimentación De Corriente

    3.2.3 Fusible para la red En el cable de la alimentación se tiene que colocar un fusible automático trifásico de 25 A con característica de acción lenta (B25). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 30: Chopper De Frenado

    En el servocontrolador de posición hay un interfaz RS232 que tiene una importancia fundamental para la conexión de un PC y para el uso de la herramienta de parametrización Festo Configuration Tool (FCT). El servocontrolador de posición CMMP-AS cuenta además con un interface CANopen en la unidad básica.

  • Página 31: Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)

    Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente adaptado a tareas de manipulación y posicionamiento, el "Festo Handling and Positioning Profile". El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.

  • Página 32: Interface Rs232

    Leer valor máximo: NNNN:DDDDDDDD Respuesta en principio de 32 bits. Si se produce un OX:NNNN o bien error, la orden se envía con un código de error. OX:FFFF FFFF Tabla 3.1 Sintaxis de órdenes de los objetos de comunicación Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 33 Cargar conjunto de parámetros desde FLASH TYP? TYP:dddd Consulta del tipo VERSION? xxxx:VERSION:dddd Consulta de la versión =iiiiss:dd.. =iiiiss:dd.. Simulación SDO acceso de escritura ?iiiiss =iiiiss:dd.. Simulación SDO acceso de lectura ERROR! Orden desconocida / error Tabla 3.3 Conjunto de órdenes Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 34: Interface Rs485

    El regulador responderá a todas las demandas, ya sea mediante el envío del parámetro solicitado o mediante una confirmación del proceso de escritura. El regulador facilita el tratamiento de dos objetos para SDO. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 35: Profibus

    I/O digitales del aparato. Por medio de un mensaje específico de Festo cabe, además, la posibilidad de acceder a todas las funciones específicas del aparato por medio de las funciones definidas por FHPP 3.4.6...

  • Página 36: Importante

    : Bloqueo continuo del sentido de giro por parte del detector de final de carrera. Valor de lista de número de revoluciones : No hay ningún bloqueo continuo del sentido de giro por parte del detector de final de carrera. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 37: Cuadro General De Funciones

    Position control and Interpolation Trajectories calculation: Angle encoder Power - Reference position 1 and 2 Motor stage - Motorspeed precontrol - Motorcurrent precontrol Position Speed Current controller controller controller Actual value management Figura 4.1 Estructura de regulación del CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 38: Modulación De La Duración De Impulsos (Pwm)

    Tensión de salida del Tensión de salida en los bornes del motor convertidor = aprox. 320 V A,(sin) LL,motor = aprox. 360 V A,(sin+sin3x) LL,motor Tabla 4.1 Tensión de salida en los bornes del motor siendo UZK = 560 V Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 39: Gestión Del Valor Nominal

    En el funcionamiento regulado por el par de giro se especifica un determinado par de giro que genera el servorcontrolador en el motor. En este caso sólo se activa el regulador de corriente, pues el par de giro es proporcional a la corriente del motor. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 40: Funcionamiento Regulado Por La Velocidad

    (sincronización del número de revoluciones a través de [X10] para el regulador del número de revoluciones). Mensaje del número de revoluciones Speed setpoint Actual speed DOUT: Setpoint speed reached t1 < 500 µs (t t2 < 500 µs (t cycP cycP Figura 4.2 Mensaje del número de revoluciones Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 41: Regulación Del Número De Revoluciones Limitada Por El Par De Giro

    Cuando se conmuta el controlador de posición, este recibe sus valores nominales del control de posicionamiento o del control de sincronización. La resolución interna es de hasta 32 bits por revolución del motor (dependiendo del transmisor empleado). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 42: Posicionamiento / Objetivo Alcanzado

    (sincronización de la posición a través de [X10] con servopilotaje del número de revoluciones para el regulador del número de revoluciones) o el interface de comunicación. El servopilotaje del número de revoluciones lo puede calcular por sí Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 43: 4.2.11 Gestión Del Frenado

    Sin embargo, los parámetros objetivo también se pueden modificar online a través del interface de comunicación. En el servocontrolador de posición CMMP-AS, el número de registros de posición memorizables es de 250 a través del bus de campo y de 255 a través de las I/O. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 44: Posicionamiento Relativo

    El destino de posición se alcanza en este caso independientemente de la posición actual. Para poder ejecutar un posicionamiento absoluto se recomienda referenciar previamente el accionamiento. Durante un posicionamiento absoluto la posición de destino es una posición fija (absoluta), referida al punto cero o punto de referencia. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 45: Generador De Perfiles De Movimiento

    Como las entradas digitales existentes están asignadas en las aplicaciones convencionales, opcionalmente se dispone para ello de las entradas analógicas AIN1 y Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 46: Secuencias De Posicionamiento

    La posición inicial del programa de recorrido puede determinarse: Posición inicial Mediante bus de campo Por medio de entradas digitales El número de posiciones en la correspondiente secuencia de posicionamiento está limitada por el número de posiciones totales disponibles. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 47: Entrada De Parada Opcional

    AIN1 y AIN2, así como de las salidas digitales DOUT2 y DOUT3, las cuales también se pueden usar como entradas digitales. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 48: Control De Trayectoria Con Interpolación Lineal (En Preparación)

    Como señal del temporizador se puede usar, p. ej., un mensaje de sincronización de un sistema de bus CAN. De este modo es posible, p. ej., desplazar hasta el destino varios ejes con distintas longitudes de recorrido y diferentes velocidades de desplazamiento en el mismo instante. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 49: Técnica Funcional De Seguridad

    Punto de partida para evaluar la contribución en la reducción de riesgos Baja contribución en la reducción de riesgos Alta contribución en la reducción de riesgos Nivel de rendimiento requerido Figura 5.1 Gráfico de riesgos para la determinación del PL Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 50 La norma EN 61800-5-2 describe diversas funciones de seguridad, que pueden utilizarse dependiendo de la aplicación. En el caso de los controladores de posición de la familia CMMP-AS, las funciones de seguridad STO y SS1 han sido realizadas mediante circuitos externos. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 51 Parada controlada y desconexión de la PARADA DE EMERGENCIA energía, cuando se ha producido la parada. Parada controlada sin desconexión de la No apta para la DESCONEXIÓN o PARADA DE energía durante la parada. EMERGENCIA Tabla 5.4 Categorías de parada Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 52: Función Integrada "Sto

    Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el circuito intermedio del servocontrolador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera significativos durante el rearranque de la instalación. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 53: Diagrama De Temporización De Sto

    (controlled by µP) “ON” “OFF” Releasing motor holding brake (X6.Y.1/2) released (24V) Delay until brake is released! Can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ fixed (0V) Set speed "n" Ramp can be set via Festo Configuration Tool „FCT“ Seven-segment display “H”...

  • Página 54: Rearranque Después De La Activación De "Parada Segura

    Si hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión) deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos mecánicos) para evitar riesgos. Por ello es preferible la función Safe Stop (SS1), en la que se ocasiona una parada controlada del accionamiento. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 55: Ejemplo De Conexión De Circuito Cmmp-As Sto

    5. Técnica funcional de seguridad 5.2.4 Ejemplo de conexión de circuito CMMP-AS STO Figura 5.3 Esquema del circuito de función de seguridad STO con CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 56: Explicaciones Del Ejemplo De Circuito

    Cortocircuitos en el circuito de entrada / inicial Circuitos cruzados en el circuito de entrada. La cancelación de la habilitación de paso de salida así como la alimentación del excitador mediante [X3] Pin 2 provocan que el accionamiento se detenga lentamente. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 57: Comprobación De La Función De Seguridad

    (p. ej. mensualmente) Figura 5.4 Diagrama de bloques "Safe Torque off" según EN 61508, SIL 2 Precaución Si no se precisa la función "Safe Torque off", es necesario puentear los pines 1 y 2 en [X3]. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 58 Si se produce un fallo durante la verificación de plausibilidad, hay que impedir otro funcionamiento desde una punto de vista técnico de control, p. ej. mediante la desconexión de la tensión del circuito intermedio o la supresión de la habilitación del paso de salida desde el PLC. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 59: Activación Segura Del Freno De Retención

    De este modo, cuando se encuentra en parada, el accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimiento peligroso. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 60: Diagrama De Temporización Ss1

    FCT Seven-segment “H display ” “H” “H” = t(PNOZ XV2p) Figura 5.5 Diagrama de temporización para la función de seguridad SS1 El retardo de desconexión tv se activa en cuanto el controlador de motor detecta una parada. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 61: Descripción Del Diagrama De Temporización

    Para motores sin freno de sostenimiento, este tiempo se puede poner a 0. 7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado la velocidad ajustada. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización FCT. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 62: Activación De "Safe Stop 1

    Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede suceder que las cargas en suspensión vertical se deslicen durante un breve tiempo. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 63: Ejemplo De Parametrización Fct

    5. Técnica funcional de seguridad 5.3.6 Ejemplo de parametrización FCT Figura 5.6 Ejemplo de parametrización Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 64: Ejemplo De Conexión De Circuito Cmmp-As Ss1

    5. Técnica funcional de seguridad 5.3.7 Ejemplo de conexión de circuito CMMP-AS SS1 Figura 5.7 Esquema del circuito de función de seguridad SS1 con CMMP-AS Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 65: Explicaciones Del Ejemplo De Circuito

    Si se utiliza el PILZ PNOZ XV2P es posible un funcionamiento por dos canales con detección de circuitos cruzados. Esto permite detectar conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada, cortocircuitos en el circuito de entrada / inicial, circuitos cruzados en el circuito de entrada. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 66: 5.3.10 Restablecimiento Del Funcionamiento Normal

    (p. ej. mensualmente) Además es necesario supervisar la señal "Retroseñal de la alimentación del excitador" y comprobar su plausibilidad. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 67: 5.3.12 Determinación Del Tiempo De Frenado

    2,55 s. Durante ese tiempo se suprime la habilitación del regulador para determinar el tiempo de frenado en la curva de medición. Ésta se encuentra en el punto "Datos de medición". Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 68: 5.3.13 Ajuste Del Tiempo De Retardo

    El tiempo de retardo del PILZ PNOZ XV2P puede ajustarse manualmente en el dispositivo. Dicho tiempo debe ser mayor que el tiempo de frenado determinado. Si no es así, el accionamiento no frenará de forma definida, sino que se detendrá de forma descontrolada. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 69: Instalación Mecánica

    Se debe tener en cuenta que un calentamiento excesivo provocaría un envejecimiento prematuro y/o daños en el aparato. En caso de sobrecarga térmica elevada de los servocontroladores de posición CMMP-AS, se recomienda una distancia de separación en la fijación de 95 mm. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 70 6. Instalación mecánica 100 mm 95 mm Figura 6.1 Servocontrolador de posición CMMP-AS: espacio para el montaje Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 71: Vista Del Aparato

    7 [X10]: entrada de transmisor incremental 8 [X4]: conexión para el interface CANopen 9 [X6A]: conexión del motor aJ [X6]: conexión del motor aA LED Ready aB [X9]: fuente de alimentación Figura 6.2 Servocontrolador de posición CMMP-: vista frontal Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 72 6. Instalación mecánica 1 Huecos de unidades enchufables EXT1 y EXT2 para los módulos de tecnología Figura 6.3 Servocontrolador de posición CMMP-AS-11A: vista superior Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 73 1 [X3]: toma de mando para alimentación de excitador de relé (parada segura) y alimentación de 24 V DC 2 [X2B]: conexión para el encoder 3 [X2A]: conexión para el resolver Figura 6.4 Servocontrolador de posición CMMP-AS-11A: vista inferior Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 74: Montaje

    L3 = 12,5 mm L4 = 6 mm B1 = 83 mm B2 = 41,5 mm D1 = 11 mm D2 = 7 mm H1 = 263 mm Figura 6.5 Servocontrolador de posición CMMP-AS: placa de montaje Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 75: Instalación Eléctrica

    La conexión del servocontrolador de posición CMMP-AS a la tensión de alimentación, al motor, a la resistencia de frenado y al freno de retención se realiza según Figura 7.1. Figura 7.1 Conexión a la tensión de alimentación y al motor Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 76: Sistema Completo Del Cmmp-As

    Motor con cable del motor Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie. En el cable de la alimentación hay que colocar un fusible automático trifásico de 25 A con característica de acción lenta (B25). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 77 1 Interruptor principal 2 Fusible automático 3 Fuente de alimentación 24 V DC 4 Resistencia externa de frenado 5 PC 6 Motor EMMS-AS con codificador 7 CMMP-AS Figura 7.2 Estructura completa del CMMP-AS con Motor y PC Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 78: Conexión: Fuente De Alimentación [X9]

    - resistencia de frenado interna frente a BR-INT - resistencia de frenado externa frente a BR-EXT BR-INT < 800 V DC Conexión de la resistencia de frenado interna (puente a BR-CH si se usa la resistencia interna) Tabla 7.1 Asignación de clavijas [X9] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 79: Conexión: Motor [X6] Y [X6A]

    0 ... 360 V Conexión de las tres fases del motor 0 ... 20 A (con 3ª onda armónica) 0 ... 1.000 Hz – Conexión del cable PE del motor Tabla 7.2 Asignación de clavijas [X6] Conexión: Motor Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 80: Asignación De Clavijas [X6A]

    Observar para ello las indicaciones de la Tabla A.7. En caso necesario, hay que conmutar un relé entre el aparato y el freno de estacionamiento, tal como se representa en la Figura 7.3: Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 81 Para el desparasitaje recomendamos el uso de unidades para eliminación de perturbaciones integradas, p. ej. de la empresa Evox RIFA, denominación: PMR205AC6470M022 (elemento RC con 22 Ω en serie, con 0,47 uF). Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 82: Conexión: Comunicación De I/O [X1]

    CMMP-AS y la entrada "-" del sistema de mando al AGND. 7.5.1 Ejecución en el aparato [X1] Conector D-SUB, 25 contactos, casquillo 7.5.2 Contraclavija [X1] Conector D-SUB, 25 contactos, clavija Cuerpo de conector D-SUB de 25 contactos con tornillos de bloqueo 4/40 UNC Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 83: Asignación De Clavijas [X1]

    Salida de disponibilidad para funcionar DOUT1 24V / 100 mA Salida libremente programable DOUT2 24V / 100 mA Salida libremente programable DOUT3 24V / 100 mA Salida libremente programable Tabla 7.4 Distribución de conectores: comunicación de I/O [X1] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 84: Tipo Y Ejecución Del Cable [X1]

    24 V que puede cargarse como máximo con 100mA. De este modo se pueden activar directamente las entradas por medio de interruptores. Por supuesto, también es posible la activación de un PLC por medio de salidas de 24 V. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 85 GND24. Las cuatro salidas DOUT0 a DOUT3 admiten una carga máxima admisible de 100 mA por salida. Igualmente se pueden guiar las salidas directamente a las entradas de 24 V de un PLC. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 86: Control System

    AGND AGND AGND 100 mA +24VDC GND AGND max ! +24VDC DINx DIN0 DIN9 GND24 DOUT0 +24VDC 100 mA max ! DOUT3 DOUTx GND24 GND24 GND24 Connector housing Figura 7.4 Esquema eléctrico de base de conexión [X1] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 87: Conexión: Sto Y Ss1

    Potencial de referencia para la alimentación de 24 V DC y para el No ocupado Máx. 25 V AC / Contacto de recibo sin potencial para alimentación del excitador, 60 V DC / 2 A contacto normalmente cerrado Tabla 7.5 Asignación de clavijas [X3] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 88: Conexión: Resolver [X2A]

    Tabla 7.6 Asignación de clavijas [X2A] El apantallamiento exterior debe estar siempre tendido en el regulador en PE (cuerpo del conector) Los apantallamientos internos deben tenderse únicamente en el servocontrolador de posición CMMP-AS en el PIN3 de [X2A]. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 89: Conexión: Encoder [X2B]

    #COS_Z0 *) 120 Ω ±10 % SIN_Z0 *) Señal de pista SENO (diferencial) del transmisor incremental de alta resolución #SIN_Z0 *) 120 Ω *) Transmisor Heidenhain: A=SIN_Z0; B=COS_Z0, C=SIN_Z1, D=COS_Z1 Tabla 7.7 Distribución de conectores: Transmisor incremental analógico Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 90: Asignación De Clavijas Encoder Con Interface Serie (P. Ej. Endat, Hiperface) [X2B]

    ±10 % SIN_Z0 *) Señal de pista SENO (diferencial) del transmisor incremental de alta resolución 120 Ω #SIN_Z0 *) *) Transmisor Heidenhain: A=SIN_Z0; B=COS_Z0 Tabla 7.8 Distribución de conectores: Transmisor incremental con interface serial, p. ej. EnDat Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 91: Asignación De Clavijas Del Transmisor Digital [X2B]

    ... 5 V B señal de pista RS422 (diferencial) del transmisor incremental digital 120 Ω Tabla 7.9 Distribución de conectores: transmisor incremental digital El apantallamiento exterior debe estar siempre tendido en el regulador en PE (cuerpo del conector) Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 92: Conexión: Entrada De Transmisor Incremental [X10]

    Tabla 7.10 Asignación de clavijas [X10]: entrada de transmisor incremental 7.9.4 Tipo y ejecución del cable [X10] Recomendamos el uso de cables de conexión del transmisor en los cuales la señal del transmisor incremental vaya trenzada por pares y los distintos pares estén apantallados. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 93: Indicaciones De Conexión [X10]

    Tabla 7.11 Asignación de clavijas [X11]: salida de transmisor incremental El excitador de la salida de señal transmite señales diferenciales (5 V) según el estándar de interface RS422. Un aparato puede activar hasta 32 reguladores más. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 94: Conexión: Bus Can [X4]

    El bus CAN ofrece una opción sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 95 Los cables del motor deben estar correctamente apantallados y contar con puesta a tierra. 9. Para más información sobre la estructura de un cableado de bus CAN libre de perturbaciones, consultar la especificación "Controller Area Network protocol specification", versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 96: Conexión: Rs232/Com [X5]

    No asignado +RS485 – reservado para funcionamiento opcional de RS485 –RS485 – reservado para funcionamiento opcional de RS485 Interfaces GND, con conexión galvánica con GND de la parte digital Tabla 7.13 Asignación de clavijas de interface RS232 [X5] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 97: Instrucciones Para Una Instalación Segura Y Conforme A La Emc

    El apantallamiento del cable del motor debe guiarse por debajo del borne del cable del CMMP-AS. El cable de motor de Festo ya incluye dicha banda de conexión en la pieza final. Con mayores longitudes deben observarse medidas especiales de protección EMC.

  • Página 98: 7.13.3 Generalidades Acerca De La Emc

    EN 61800-3 vigente en materia de accionamientos eléctricos. En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de filtrado externa (véase más abajo). La declaración de conformidad sobre la directiva de EMC está disponible en Festo. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 99: 7.13.4 Áreas Emc: Primer Y Segundo Entornos

    Si se usan cables de motor más largos (25 a 50 m) hay que prever un filtro de red adecuado. Resistencia a Segundo entorno Independiente de la longitud de cable del motor interferencias (zonas industriales) Tabla 7.14 Requerimientos EMC: primer y segundo entornos Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 100: 7.13.5 Cableado Conforme A Emc

    Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protección a tierra PE antes de la puesta en marcha. Es obligatorio observar las prescripciones de las normas EN 50178 y EN 60204-1 sobre puesta a tierra de protección en la instalación. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 101: 7.13.6 Funcionamiento Con Cables De Motor Largos

    Se distinguen las siguientes áreas separadas: Áreas separadas: Etapa de potencia con circuito intermedio y entrada de alimentación de red Electrónica de control con procesamiento de las señales analógicas Alimentación de 24 V y entradas y salidas digitales Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 102: Puesta En Funcionamiento

    Cable de interface serie Cable del transmisor del ángulo de giro Cable de motor Cable de alimentación de corriente Cable de habilitación de reguladores Si es preciso, conjunto de conectores: conector Power y SUB-D Conectar el motor Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 103 [X2B] del codificador del aparato y apriete los tornillos de bloqueo. 9. Colocar en plano el apantallamiento total del cable de motor o del transductor angular con el borne de apantallamiento SK14. 10. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 104: Conexión Del Servocontrolador De Posición Cmmp-As A La Alimentación De Corriente

    PC y apriete los tornillos de bloqueo. 2. Inserte el conector D-Sub del cable de interface serial en el casquillo [X5] RS232/COM del servocontrolador de posición CMMP-AS y apriete los tornillos de bloqueo. 3. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 105: Comprobación De Disponibilidad Para Funcionar

    4. Espere 5 minutos para que pueda descargarse el circuito intermedio. 5. Compruebe todos los cables de conexión. 6. Compruebe la disponibilidad para funcionar de la alimentación de corriente de 24 V. 7. Conecte de nuevo la alimentación de corriente. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 106: Funciones De Servicio Y Mensajes De Fallo

    PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata de la etapa final de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 107: Control De Sobretensión Del Circuito Intermedio

    9.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de frenado El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado interna. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 108: Estado De Puesta A Punto

    9.1.9 Estado de puesta a punto A los servocontrolador de posición que se envíen a Festo para servicio técnico se les provendrá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos. Antes de volver a poner a punto el servocontrolador de posición CMMP-AS en el emplazamiento del cliente, se debe volver a parametrizar.

  • Página 109: Mensajes De Modo De Funcionamiento Y De Fallo

    Una advertencia se muestra como mínimo dos veces en el visualizador digital de siete segmentos Opción "Parada segura" activa para la gama de aparatos CMMP-AS. (visualizador digital de siete segmentos = "H", intermitente con una frecuencia de 2 Hz) Tabla 9.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 110: Mensajes De Error

    No se requiere ninguna medida Stack Overflow ¿Firmware erróneo? Si es necesario, volver a cargar el firmware estándar. Contactar con el soporte técnico. Subtensión circuito intermedio ¿Ajuste de prioridad de error demasiado alto? Comprobar tensión de circuito intermedio (medir) Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 111 Comprobar las incremental digital recomendaciones EMC en la instalación. Error de señales de transmisor Hall de transmisor incremental Error interno del transductor angular Transductor angular en [X2B] no Póngase en contacto con el soporte compatible técnico. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 112 Contactar con el soporte técnico Recorrido de referencia: Ha concluido el trayecto máximo permitido Final del trayecto de búsqueda alcanzado del recorrido de referencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia o el destino del recorrido de referencia. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 113 Imposibilidad de localizar el impulso de El impulso de puesta a cero no se ha puesta a cero podido localizar tras ejecutarse el número máximo permitido de giros eléctricos. Comprobar la señal del impulso de puesta a cero. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 114 Error 2 medición de corriente U Error 2 medición de corriente V PROFIBUS: ¿Módulo de tecnología defectuoso? Inicialización errónea Póngase en contacto con el soporte técnico. PROFIBUS: Reservado Error de comunicación PROFIBUS Comprobar dirección slave introducida Comprobar conexión de bus Comprobar cableado Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 115 Funcionamiento limitado del aparato. El aparato no está habilitado para las funciones deseadas, por lo que debe ser habilitado por Festo. Para ello hay que enviar el aparato. Falta conjunto de parámetros de usuario Cargar el conjunto de parámetros por defecto.
  • Página 116 Comprobar la alimentación de potencia. Fallo de fase Fallo de una o más fases. Comprobar la alimentación de potencia. Error de seguimiento emulación de Póngase en contacto con el soporte técnico. encoder Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 117 Posición de destino tras el detector de Comprobar los datos de destino. final de carrera positivo Comprobar el margen de posicionado. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 118 Bus de campo DeviceNet Póngase en contacto con el soporte técnico. 0…1 Bus de campo DeviceNet Póngase en contacto con el soporte técnico. 1 ... 3 Bus de campo FHPP Póngase en contacto con el soporte técnico. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 119 Error durante inicio de SD-ADUs Error de sincronización de SD-ADU tras inicio SD-ADU no sincrónica Error de trigger Firmware de DEBUG (depuración) cargado Fallo interno de inicialización Póngase en contacto con el soporte técnico. Tabla 9.2 Mensajes de error Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 120: Especificaciones Técnicas

    330 x 89 x 242 mm de posición (Al*An*P) (sin contraclavija, tornillo de apantallamiento ni cabezas de tornillo) Dimensiones de la placa de 369 x 80 mm montaje Peso Aprox. 8 kg. Tabla A.3 Especificaciones técnicas: Dimensiones y peso Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 121: Elementos De Mando E Indicación

    Importante Los frenos del motor no se pueden abrir al 100 % con el motor caliente y con una tensión de alimentación insuficiente (fuera del margen de tolerancia), lo que puede provocar un desgaste prematuro del freno. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 122: Safe Torque Off Y Supply 24 V [X3]

    Frecuencia de salida 0 … 1.000 Hz En el servicio permanente, 19 A corriente de red máx. 1) para un cos en el circuito del motor de 0,7 Tabla A.11 Especificaciones técnicas: Datos de conexión del motor [X6] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 123: Conexión De Transductor Angular [X2A] Y [X2B]

    Frecuencia de la portadora 5 hasta 10 kHz Tensión de excitación , a prueba de cortocircuitos Impedancia de excitación (a 10 kHz) (20 + j20) Impedancia del estator (500 + j500) Tabla A.12 Especificaciones técnicas: Resolver [X2A] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 124: Conexión Del Encoder [X2B]

    Sí se evalúan los transmisores giratorios (encoder) incrementales y absolutos de la casa Heidenhain. Se pueden conectar, p. ej., las siguientes series de transmisores más empleadas: Heidenhain ERN1085, ERN 1387, ECN1313, RCN220, RCN 723, RON786, ERO1285, etc. Transmisores giratorios de pulsos (encoder) con interface EnDat. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 125: Interfaces De Comunicación

    9600 baudios hasta 115,2 KBaudios Tabla A.15 Especificaciones técnicas: RS232 [X5] A.6.2 Bus CAN [X4] Interface de comunicación Valores CANopen Controller ISODIS 11898, Full-CAN-Controller, máx. 1 Mbaudio Protocolo CANopen según DS301 y DSP402 Tabla A.16 Especificaciones técnicas: Bus CAN [X4] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 126: Interface I/O [X1]

    < 250 µs de tiempo de retardo un umbral de conmutación de 8 V Salidas analógicas: 10 V de margen de salida, 9 bits de resolución, f > 1 kHz límite AOUT0 y AOUT1 Tabla A.18 Especificaciones técnicas: Entradas y salidas analógicas [X1] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 127: Entrada De Transmisor Incremental [X10]

    Pista N desconectable Impedancia de salida = 66 a,dif Frecuencia límite > 1,8 MHz (líneas/s) límite Secuencia de flanco limitable mediante parámetro Alimentación de salida 5 V, máx. 100 mA Tabla A.20 Especificaciones técnicas: salida de transmisor incremental [X11] Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 128 A. Especificaciones técnicas Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 129: Glosario

    Emisión de Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de interferencias perturbaciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio. Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 130 B. Glosario Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

  • Página 131: Índice

    Conexión: salida de transmisor incremental [X11] ......92 Emisión de interferencias .... 127 Contenido ..........5 Resistencia a interferencias ..127 Contraclavija [X9] ......... 78 EMC ..........127 Control de posicionamiento ....43 Control de sobrecorriente y cortocircuitos ......... 104 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...
  • Página 132 Unidad de alimentación [X9] ....119 Profibus ..........35 Uso previsto general ......49 Protección EDS ........100 Puesta en funcionamiento secuencia ........101 Vista del aparato ......... 71 Rearranque después de la activación de "Parada segura" ......54 Festo P.BE-CMMP-AS-C20-11A-ES 1010NH...

Tabla de contenido