Module Unité De Commande; Module Platine E/S - Festo Robotino Manual De Instrucciones

5. Architecture et fonctionnement
5.5
Module Unité de
commande
5.6

Module Platine E/S

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • 544305
L'unité de commande est composée de plusieurs cartes pour une plus grande
flexibilité.
L'unité de commande intégrée dans le Robotino
– Processeur PC 104 300 MHz compatible avec MOPSlcdVE, système d'exploitation
Linux avec noyau temps réel, SDRAM 128 Mo
– Carte Compact Flash avec interface de programmation C++ pour la commande du
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Robotino
– Point d'accès WLAN
L'unité de commande possède les interfaces suivantes :
Ethernet, 2 ports USB, VGA. Elles permettent de raccorder un clavier, une souris et
un écran. Il est ainsi possible d'accéder au système d'exploitation et à la
bibliothèque C++ sans PC si vous ne disposez pas de connexion WLAN. La connexion
Ethernet ne peut pas être utilisée dans la version de base.
1
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Adaptateur VGA (1) Ports USB 1 et 2 (2)
La platine E/S assure la communication entre l'unité de commande et les capteurs
®
du Robotino , les unités d'entraînement et l'interface E/S.
La commande des moteurs des différentes unités d'entraînement est effectuée au
moyen d'un régulateur PID, chaque moteur pouvant être régulé individuellement.
La platine transmet les signaux des encodeurs, de tous les capteurs intégrés et de
tous les capteurs et actionneurs raccordés à l'interface E/S à l'unité de commande
ou aux actionneurs supplémentaires.
®
se compose de trois éléments :
Interface Ethernet (3)
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