Programación Del Robot Para Iniciar La Posición De Sujeción Es - Binzel BRS-FP Instructivo De Servicio

6 Puesta en servicio
6.4.4 Programación del robot para iniciar la posición de sujeción
 Fig. 8 Diagrama del proceso en la página ES-15
Durante la cuando sujeción de la tobera de gas se requiere una programación exacta del robot para no
transmitir ninguna fuerza de reacción a través de la antorcha a los ejes del robot que pudiera causar fallos
o desconexiones de los ejes. Los siguientes puntos de aproximación se almacenan en el programa del
robot.
1
Fig. 12
1 Desplace el robot a la posición de espera A.
 Fig. 12 Programación del robot en la página ES-18 (1)
2 Espere a la señal "LISTO" de la estación BRS-FP.
3 Cuando "LISTO" = 1, introduzca la antorcha en el dispositivo de sujeción B. En esta posición, la tobera
de gas presenta todavía una distancia con las piezas montadas; la posición y la alineación de la
antorcha coinciden ya con la futura posición de sujeción.
4 Desplácela linealmente a la posición de sujeción C.
 Fig. 12 Programación del robot en la página ES-18 (2)
5 La parte cilíndrica de la tobera de gas tiene contacto uniforme con ambas piezas montadas sin que se
aplique ninguna fuerza; los ejes de la antorcha y de la rima están coaxiales.
Esta posición es la misma que la necesaria para regular la posición de sujeción del motor del aire
comprimido.
ES - 18
A
B
Inicio de la posición de sujeción
Programación del robot
C
2 Posición de sujeción
BRS-FP