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COMPUTING
Robot de 3 ejes
En este modelo se trata de un robot industrial de 3 ejes.
El manipulador del robot puede ser movido en tres direc-
ciones diferentes. Los robots que has conocido hasta ahora
eran más bien especialistas, que son especialmente adecu-
ados para una tarea determinada. El robot de 3 ejes por el
contrario es un "genio universal" que puede ser empleado
para las tareas más diversas. A los tres ejes de movimien-
to del robot se le asignan las siguientes letras. El giro del
robot es la dirección X, la introducción y extracción de la
pinza la dirección Y, elevar y descender la dirección Z.
En base a las instrucciones de construcción construirás el mo-
delo "Robot de 3 ejes" y cablearás los elementos eléctricos.
A continuación están representados en una tabla, los motores y pulsadores así como la denominación de
los ejes:
Acción
Introducir/extraer
pinza
Elevar / Descender
Abrir /cerrar
pinza
Sentido de rotación de los motores:
▯
izquierda: el eje se mueve en dirección del interruptor final
▯
derecha: el eje se mueve alejándose del interruptor final
Para la solución de las tareas puedes crear un desarrollo de programa con ayuda de los subprogramas de
posicionamiento que ya has empleado para otros modelos. Sin embargo aún tienes que crear un nuevo
programa de posicionamiento para el eje-Y. Para ello puedes copiar el programa de posicionamiento
Robot de 3 ejes_1.rpp
"Pinza", renombrarlo como Pos Y y adaptarlo adecuadamente.
En los programas de ejemplo para este kit de montaje está contenido un así llamado programa Teach-In
para el robot de 3 ejes. Con él podrás programas con suma facilidad el robot. Lo que significa Teach-In y
como funciona el programa Teach-In para tu robot, se explica a continuación.
Procedimiento Teach-In
Teach-In es un modo de programación que se emplea en robots industriales. Teach (introducir) significa
que se puede desplazar el robot con un control a una posición determinada. Cuando el robot ha sido
llevado a la posición correcta, esta se memoriza. Esto se repite tantas veces hasta que el desarrollo
completo de movimientos ha sido introducido. El desarrollo del programa consiste en que el robot reúne
todas las posiciones memorizadas en un desarrollo de movimiento. Este puede entonces ser ejecutado
de forma autónoma por el robot.
Cuando se han introducido todas las posiciones, puedes hacer ejecutar entonces el programa y todo gira
y se mueve.
Eje
Girar
X
Y
Z
ROBO TX Automation Robots
Motor
Interruptor final
M1
M2
M3
M4
14
X
Y
Z
Pulsador
de impulsos/
Codificador
I1
C1
I2
C2
I3
C3
I4
C4
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