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1.4 Retrasos negativos
En relación al retraso en el sistema (robot
mecánica del material), debe haber cuatro parámetros para establecer los retrasos basados en tiempos
negativos:
• Pistola dentro de plazo
• Pistola fuera de plazo
• Retraso del cambio de flujo (continuo)
• Retraso del cambio de punto de cambio
Los retrasos deben ser negativos lo que implica que el robot debe poder enviar las señales antes de que
el robot alcance el punto en el que la señal sea válida.
Para averiguar la pistola en retraso, se puede medir la distancia entre el inicio real del lecho y el inicio
ideal (programado sin retraso) tras una aplicación. Luego, sabiendo la velocidad del robot, el tiempo de
retraso puede calcularse fácilmente. El mismo principio se aplica en el retraso pistola apagada. El
retraso de la pistola encendida debe ser de alrededor de 50 ms y el retraso de la pistola apagada debe
ser ligeramente inferior.
Cuando el robot cambia de velocidad, para dar tiempo a T2X de cambiar el flujo, el robot tiene que
enviar la velocidad TCP por adelantado. Para averiguar el retraso del cambio de flujo, se puede aplicar
un lecho con un cambio de velocidad (ej., triple velocidad). Luego modifica el retraso del cambio del flujo
hasta que no haya señal del cambio de velocidad. El retraso del cambio de flujo es normalmente entre
50 y 100 ms. Esto se aplica también en la carga de los puntos de cambio.
16603672_ed1
100 mm/s
Retraso del cambio del flujo
Retraso de cambio del flujo
Retraso del cambio del Flujo
control de flujo T2X
300 mm/s
mecánica del dosificador
ES-9
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