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LXM32C
6.5.11
Ejecutar el autotuning
Servo accionamiento AC
El ajuste de el control del accionamiento puede realizarse de tres for-
mas diferentes:
•
Easy Tuning: automático. Se realiza un autotuning sin intervención
del usuario. Para la mayor parte de las aplicaciones, la compensa-
ción automática del controlador proporciona un buen resultado
sumamente dinámico.
•
Comfort Tuning: semiautomático. Compensación automática del
controlador con ayuda del usuario. El usuario puede preindicar los
parámetros para el sentido o los parámetros para la amortigua-
ción.
•
Manual: el usuario puede ajustar y adaptar los valores del contro-
lador a través de los parámetros correspondientes. Modo avan-
zado.
Autotuning
El autotuning determina el par de fricción como un par de carga de
efecto constante y lo tiene en cuenta en el cálculo del momento de
inercia del sistema completo.
Se consideran factores externos como, por ejemplo, una carga en el
motor. A través del Autotuning se optimizan los parámetros para los
ajustes del controlador, véase el capítulo
"6.6 Optimización del regulador con respuesta a un escalón".
El autotuning admite también ejes verticales típicos.
MOVIMIENTO INESPERADO
El autotuning mueve el motor para ajustar la regulación del acciona-
miento. En caso de parámetros erróneos se pueden producir movi-
mientos inesperados o pueden quedar sin efecto las funciones de
supervisión.
•
Compruebe los parámetros AT_dir y AT_dis_usr (AT_dis). El
recorrido de la rampa de deceleración en caso de error debe con-
siderarse adicionalmente.
•
Compruebe si el parámetro LIM_I_maxQSTP para Quick Stop
ajustado correctamente.
•
Utilice finales de carrera siempre que sea posible.
•
Asegúrese de poder acceder a un pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA en funcionamiento.
•
Arranque la instalación solo cuando no haya personas ni obstá-
culos en la zona de peligro.
El incumplimiento de estas precauciones puede producir lesio-
nes graves, incluso la muerte, o daños materiales.
Durante el autotuning, el motor se activa y ejecuta pequeños movi-
mientos. Al hacerlo, es normal que se produzcan ruidos y oscilacio-
nes mecánicas en la instalación.
Si desea ejecutar un Easy-Tuning, no es preciso ajustar más paráme-
tros. Si desea realizar un Comfort-Tuning, ajuste los parámetros
AT_dir, AT_dis_usr (AT_dis) y AT_mechanics conforme a su
instalación.
6 Puesta en marcha
ADVERTENCIA
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