OnRobot RG2-FT Manual De Usuario página 51

FUNCIONAMIENTO
Variable de
realimentación
FT_Tool
Part_Width
Proximity_Left
Proximity_Right
T3D_Left
T3D_Right
T3D
Diámetro
Unidad Descripción
[3xN, Valores de fuerza y par calculados en el sistema de
3xNm] coordenadas Herramienta, en una matriz
[mm] Valor real del diámetro de la pieza detectada (-1 si no
procede) medido por los sensores de proximidad
[mm] Valor real del sensor de proximidad (distancia) izquierdo
[mm] Valor real del sensor de proximidad (distancia) derecho
[Nm] Longitud del vector de par en 3D para el sensor del
dedo izquierdo
T3D_Left =
[Nm] Longitud del vector de par en 3D para el sensor del
dedo derecho
T3D_Right =
[Nm] Longitud del vector de par en 3D
√
T3D =
[mm] Distancia entre los dedos de la pinza (calculada por los
codificadores de ángulo del dedo)
√
Tx ² + Ty ² + Tz ²
L L L
√
Tx ² + Ty ² + Tz
R R R
Tx² + Ty² + Tz²
²
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