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FUNCIONAMIENTO
Todos los argumentos de entrada son los mismos que los utilizados por el comando
, incluido el desplazamiento de la punta del dedo.
RG
Por ejemplo, se puede hacer un movimiento relativo para una rápida liberación de una pieza
de la siguiente manera:
Si solo hay una pinza conectada:
rg_grip(rg_Width+5, 40, rg_index_get())
objetivo establecida en 40 N.
Si hay dos pinzas RG conectadas, use:
rg_grip(rg_Width_primary+5, 40, 1)
rg_grip(rg_Width_secondary+5, 40, 2)
6.4. Configuración del TCP
TCP son las siglas inglesas de Punto Central de la Herramienta.
En la sección
8.3. COG, TCP
al "final" de las herramientas OnRobot.
Como introducir estos valores manualmente puede ser una ardua tarea, OnRobot
proporciona dos modos de configuración:
Modo TCP estático - Uso recomendado
•
Modo TCP dinámico
•
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El TCP es un punto que en principio (por defecto) está situado en
el punto central del borde de la herramienta del UR. Este es un
punto importante durante la programación del robot, ya que los
comandos Mover del UR se refieren siempre a un punto TCP
determinado y las rotaciones únicamente se pueden realizar
alrededor de estos puntos.
Si se acopla una herramienta al robot, el usuario puede
cambiar más fácilmente ese punto al punto "final" de la
herramienta (véase la ilustración de la izquierda).
De este modo es fácil girar la herramienta mientras la
pieza de trabajo se mantiene fija en el espacio (véase la
ilustración de la derecha).
Podría definirse más de un punto TCP, pero no puede
haber más de un TCP activo al mismo tiempo. En el UR,
este se llama TCP activo.
Por defecto, los comandos Mover del UR siempre están
grabando los puntos de referencia de acuerdo con el
TCP activo.
Para obtener más información acerca del
funcionamiento del TCP del UR, lea el manual del UR.
se describe lo "lejos" que tiene que moverse el TCP para estar
→ Esto abrirá la pinza 5 mm con la fuerza
→ para la primaria
→ para la secundaria
Agarre
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