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FUNCIONAMIENTO
Desplazamiento de TCP
Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X, Y, Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-
Desviación) para ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot.
Carga útil
Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.
Introduzca la masa de la pieza de trabajo que se acopla en el dispositivo. La masa del
propio dispositivo se añade automáticamente.
Utilizar desplazamiento de TCP para CoG: establece el centro de gravedad de la pieza de
trabajo como la posición activa del TCP.
Centro de gravedad CX, CY, CZ: establece la ubicación del centro de gravedad de la pieza
de trabajo.
6.2. Barra de herramientas del URCap
Esta barra de herramientas facilita la activación de las herramientas mientras programa o
durante el funcionamiento.
Cómo acceder a la barra de herramientas
La forma de acceder a la barra de herramientas es distinta en los robots UR CB3 y e-Series,
pero la función es la misma.
Para abrir la barra de herramientas en un robot e-Series, pulse el icono UR+
de la
esquina superior derecha. A continuación, pulse el icono de OnRobot
.
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