Universal Robots CB3l Manuales

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Universal Robots CB3l Traducción De Las Instrucciones Originales

Universal Robots CB3l Traducción De Las Instrucciones Originales (249 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 16.18 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Prefacio

11
I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

13
1 Seguridad

15
2 Interfaces y Funciones de Seguridad

25
3 Transporte

33
4 Interfaz Mec´ a Nica

35
- Introducci ´ on
  35
- Espacio de Trabajo del Robot
  35
- Montaje
  35
- Carga M´ a Xima
  39
5 Interfaz El´ E Ctrica

41
6 Mantenimiento y Reparaciones

61
- Instrucciones de Seguridad
  61
7 Eliminaci ´ on y Entorno

63
8 Certiﬁcaciones

65
9 Garant´ I as

69
- Garant´ I a del Producto
  69
- Descargo de Responsabilidad
  70
A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

71
- Tiempos y Distancias de Paradas de Categor´ I a 0
  71
B Declaraciones y Certiﬁcados

73
C Normas Aplicadas

85
D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

93
- Manual de Polyscope
  
  101
10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

103
- Introducci ´ on
  104
- Cambiar la Conﬁguraci ´ on de Seguridad
  105
- Sincronizaci ´ on de Seguridad y Errores
  105
- Tolerancias
  106
- Suma de Comprobaci ´ on de Seguridad
  106
- Modos de Seguridad
  107
- Modo Movimiento Libre
  107
  - Retroceso
    108
- Bloqueo por Contrase ˜ Na
  108
- Aplicar
  108
- L´ I Mites Generales
  109
- L´ I Mites de Eje
  111
- L´ I Mites
  112
- E/S de Seguridad
  119
  - Se ˜ Nales de Entrada
    119
  - Se ˜ Nales de Salida
    121
11 Comience a Programar

123
- Introducci ´ on
  123
- Inicio
  123
- Interfaz de Programaci ´ on Polyscope
  126
- Pantalla de Bienvenida
  128
- Pantalla de Inicializaci ´ on
  129
12 Editores en Pantalla

131
- Editor de Expresiones en Pantalla
  131
  - Pantalla de Editor de Pose
    131
  - Posiciones de la Junta
    133
- Pantalla de Editor de Pose
  134
  - Control del Robot
    135
  - Ficha Mover
    135
  - Posici ´ on de Funci ´ on y Herramienta
    136
  - Mover Juntas
    136
  - Movimiento Libre
    136
  - Ficha Automover
    139
  - Instalacion
    140
  - A ˜ Nadir, Renombrar, Modificar y Retirar PCH
    142
  - PCH Activo
    142
  - PCH Predeterminado
    142
  - Aprendizaje de la Posici ´ on del PCH
    142
  - Aprendizaje de la Orientaci ´ on del PCH
    143
  - Centro de Gravedad
    144
  - Tipo de Se ˜ Nal E/S
    146
  - Asignar Nombres Definidos por Usuario
    146
  - Acciones E/S y Control de Pesta ˜ Na E/S
    146
  - Seguridad
    147
  - Actualizar
    149
  - Eliminar Unidad
    149
  - Fijar IP de Unidad
    149
  - Modo Secuencial
    149
  - Mostrar Opciones Avanzadas
    151
  - Funciones
    152
  - Utilizar una Funci ´ on
    153
  - Cambiar el Punto
    154
  - Punto Nuevo
    154
  - L´ I Nea Nueva
    154
  - Ejemplo: Actualizar Manualmente una Funci ´ on para Ajustar un Programa
    156
  - Ejemplo: Actualizar de Forma Din ´ Amica una Pose de Funci ´ on
    157
  - Programa Predeterminado
    159
  - Carga de un Programa Predeterminado
    160
  - Inicio de un Programa Predeterminado
    160
  - Ficha Registro
    161
  - Guardar Informes de Error
    161
  - Pantalla Cargar
    162
  - Pesta ˜ Na Ejecutar
    164
  - Programacion
    167
  - Programa Nuevo
    167
  - Ficha Programa
    168
  - Arbol de Programa
    168
- Indicaci ´ on de Ejecuci ´ on de Programa
  169
- Bot ´ on de B ´ Usqueda
  169
- Botones Deshacer/Rehacer
  170
- Panel del Programa
  170
- Variables
  171
- Comando: Mover
  171
- Tipos de Movimiento
  172
- Comando: Punto de Paso Fijo
  175
  - Ajuste del Punto de Paso
    175
  - Nombres de Puntos de Paso
    175
- Comando: Punto de Paso Relativo
  181
- Comando: Punto de Paso Variable
  182
- Comando: Direcci ´ on
  182
- Comando: hasta
  183
- Comando: Esperar
  185
- Comando: Ajustar
  185
- Comando: Aviso
  186
- Comando: Detener
  187
- Comando: Comentario
  187
- Comando: Carpeta
  188
- Comando: Bucle
  188
- Comando: if
  189
- Comando: Subprograma
  190
- Comando: Invocar Subprograma
  191
- Comando: Asignaci ´ on
  191
- Comando: Script
  192
- Comando: Evento
  193
- Comando: Subproceso
  194
- Comando: Interruptor
  194
- Temporizador
  195
- Comando: Patr ´ on
  196
- Comando: Fuerza
  197
  - Tipo de Modo de Fuerza
    199
  - Ajustes de Fuerza de Prueba
    200
- Comando: Pal´ E
  201
- Comando: B ´ Usqueda
  202
- Secuencia Coger/Colocar
  205
- Comando: Seguimiento del Transportador
  206
- Comando: Suprimir
  206
- Ficha Gr´ a Ficos
  206
- Ficha Estructura
  208
- Ficha Variables
  209
- Comando: Inicializaci ´ on de Variables
  210
- Pantalla de Conﬁguraci ´ on
  211
- Idioma y Unidades
  212
- Actualizar Robot
  213
- Fijar Contrase ˜ Na
  214
- Pantalla Calibrar
  215
- Conﬁgurar Red
  215
- Ajuste de Hora
  216
- Conﬁguraci ´ on de Urcaps
  217
- Interfaz EUROMAP 67
  219
- Introducci ´ on
  221
- Norma EUROMAP 67
  222
- Aviso Legal
  222
- Integraci ´ on de IMM y Robot
  225
- Parada de Emergencia y Parada de Seguridad
  225
- Conexi ´ on de una Protecci ´ on Luminosa de MAF
  225
- Montaje del Robot y la Herramienta
  226
- Uso del Robot sin una IMM
  226
- Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67
  226
- Igu
  229
- Plantilla de Programa de EUROMAP 67
  229
- Descripci ´ on General de E/S y Resoluci ´ on de Problemas
  230
- Control
  231
- Dependientes del Fabricante
  232
- Seguridad
  232
- Estado
  232
- Funcionalidad de una Estructura de Programa
  232
- Comprob. Arranque
  233
- Libre para Moldear
  234
- Esperar Art´ I Culo
  235
- Eyector Adelante
  235
- Eyector Atr´ a S
  236
- Extractores de N ´ Ucleo dentro
  236
- Extractores de N ´ Ucleo Fuera
  237
- Acci ´ on y Espera de E/S
  238
- Instalaci ´ on y Desinstalaci ´ on de la Interfaz
  239
- Instalaci ´ on
  239
- Desinstalaci ´ on
  240
- Caracter´ I Sticas El´ E Ctricas
  243
- Interfaz de la Protecci ´ on Luminosa de MAF
  243
- Se ˜ Nales de MAF, Parada de Emergencia y Dispositivos de Seguridad
  243
- Entradas Digitales
  244
- Salidas Digitales
  244
- Glosario
  245

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