Funciones - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

13.12 Instalaci ´ on
La Funci ´ on es una representaci ´ on de un objeto definida con un nombre para una referencia fu-
tura y una pose de seis dimensiones (posici ´ on y orientaci ´ on) en relaci ´ on con la base del robot.
Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movimientos ejecutados en
relaci ´ on con objetos espec´ ı ficos aparte de la base del brazo rob ´ otico. Estos objetos podr´ ı an ser
mesas, otras m´ a quinas, piezas de trabajo, transportadores, sistemas de visi ´ on, espacios vac´ ı os o
l´ ı mites que existen en los entornos del brazo rob ´ otico. Siempre existen dos funciones predefini-
das para el robot. La pose de cada funci ´ on est´ a definida por la configuraci ´ on del propio brazo
rob ´ otico:
La funci ´ on base localizada con origen en el centro de la base del robot (consulte imagen
13.1)
La funci ´ on herramienta localizada con origen en el centro del PCH actual (consulte
imagen 13.2)
Figura 13.1: Funci ´ on base
e-Series

Funciones

Figura 13.2: Funci ´ on herramienta (PCH)
II-52
13.12 Instalaci ´ on Funciones
Versi ´ on 3.11