Página 1 Universal Robots UR5/CB3 Traducci ´ on de las instrucciones originales (es)
Página 3 Universal Robots UR5/CB3 Euromap67 Versi ´ on 3.11 Traducci ´ on de las instrucciones originales (es)
Página 4 La informaci ´ on incluida aqu´ ı es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La informaci ´ on aqu´ ı incluida est´ a sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe interpretar de modo que consti- tuya una obligaci ´...
Página 5: Tabla De Contenido
E/S de controlador ........I-31 5.3.1 Especiﬁcaciones comunes para todas las E/S digitales ....I-31 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 6 Certiﬁcados de pruebas de sala blanca ......I-71 C Normas aplicadas I-73 D Especiﬁcaciones t´ e cnicas I-81 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 7 12.2 Pantalla de editor de pose ........II-31 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 8 ´ Arbol de programa ........II-68 14.2.1 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 9 15.7 Conﬁguraci ´ on de URCaps ........II-117 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 10 20.4 Salidas digitales ......... III-26 Glosario III-27 ´ Indice III-29 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series VIII...
Página 11: Prefacio
Prefacio Enhorabuena por la compra de su nuevo robot Universal Robots UR5. El robot puede programarse para mover una herramienta y comunicarse con otras m´ a quinas por medio de se ˜ nales el´ e ctricas. Es un brazo compuesto por juntas y tubos de aluminio extruido.
Página 12: Aviso De Seguridad Importante
UR+ y tener acceso a nuestra nueva pla- taforma de software que le permite dise ˜ nar productos m´ a s intuitivos para los robots de UR. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 13: I Manual De Instalaci ´ On Del Hardware I
Parte I Manual de instalaci ´ on del hardware...
Página 15: Seguridad
˜ nado o si se cambia o modiﬁca de cualquier forma. Universal Robots no es res- ponsable ning ´ un da ˜ no provocado al robot o a cualquier otro equi- po debido a errores de programaci ´...
Página 16: Limitaci ´ On De Responsabilidad
Esto indica una situaci ´ on posiblemente peligrosa que, si no se evi- ta, podr´ ı a provocar lesiones o da ˜ nos importantes en el equipo. ADVERTENCIA: Esto indica una superﬁcie caliente posiblemente peligrosa que, si se toca, podr´ ı a provocar lesiones. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 17: Advertencias Y Precauciones Generales
En este manual se presentan otras advertencias y precauciones. PELIGRO: Debe instalar el robot y todos los equipos el´ e ctricos seg ´ un las es- peciﬁcaciones y advertencias indicadas en los cap´ ı tulos 4 y 5. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 18 11. Tenga cuidado con el movimiento del robot cuando utilice la consola port´ a til. 12. Si lo determina la evaluaci ´ on de riesgos, no entre en la zona de seguridad del robot ni toque el robot cuando el sistema est´ e en funcionamiento. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 19 2. No exponga el robot a campos magn´ e ticos permanentes. Los campos magn´ e ticos muy fuertes pueden da ˜ nar el robot. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 20: Uso Previsto
´ on de riesgos que realice el integrador es averiguar la conﬁguraci ´ on de seguridad adecuada, as´ ı como la necesidad de pulsadores de parada de emergencia adicionales u otras medidas de protecci ´ on necesarias para la aplicaci ´ on rob ´ otica en concreto. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series...
Página 21 ´ on adicionales (p. ej., un dispositivo de habilitaci ´ on para proteger al operador durante la conﬁguraci ´ on y la programaci ´ on). Universal Robots incluye a continuaci ´ on riesgos potenciales e importantes que identiﬁca y que los integradores deben tener presentes.
Página 22: Parada De Emergencia
2. Liberaci ´ on manual de frenos: para retirar la cubierta de la junta, quite los tornillos M3 que la sujetan. Libere el freno presionando el ´ e mbolo del peque ˜ no electroim´ a n tal como muestra la imagen inferior. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-10...
Página 23 2. Si el freno se suelta manualmente, la atracci ´ on gravitatoria puede hacer que caiga el brazo rob ´ otico. Sujete siempre el bra- zo rob ´ otico, la herramienta/efector ﬁnal y la pieza de trabajo cuando suelte el freno. Versi ´ on 3.11 I-11 UR5/e-Series...
Página 24 1.9 Movimiento con y sin fuerza motriz Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-12...
Página 25: Interfaces Y Funciones De Seguridad
Punto Central de la Herramienta (PCH) del robot. El PCH es el punto central de la brida de salida con la adici ´ on de la compensaci ´ on del PCH. Las funciones de seguridad limitadoras son: Versi ´ on 3.11 I-13 UR5/e-Series...
Página 26: Tiempos De Parada Del Sistema De Seguridad
ı mite, el sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0. Categor´ ı as de parada seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-14...
Página 27: Modos De Seguridad
2.4 Modos de seguridad Modo Normal y Reducido El sistema de seguridad tiene dos modos de seguridad conﬁgu- rables: Normal y Reducido. Pueden conﬁgurarse l´ ı mites de seguridad para cada uno de estos Versi ´ on 3.11 I-15 UR5/e-Series...
Página 28 ı mites utilizando el modo Movimiento libre o utilizando la ﬁcha Mover de PolyScope (consulte la secci ´ on II “Manual de PolyScope”). Los l´ ı mites de seguridad del modo Recuperaci´ o n son: Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-16...
Página 29: Interfaces El´ E Ctricas De Seguridad
(l ´ ogico) alto. Modo operativo (Entrada conﬁgurable). El modo operativo se utiliza cuando se conﬁgura un dispositivo activador de tres posiciones. Versi ´ on 3.11 I-17 UR5/e-Series...
Página 30 El sistema de seguridad realiza una parada de categor´ ı a 0 con el rendimiento descrito en la tabla que aparece a continuaci ´ on. El tiempo de reacci ´ on en el peor caso es el tiempo necesario para Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-18...
Página 31: Salidas El´ E Ctricas De Seguridad
Tiempo de Reacci ´ on en el Peor Caso Parada de emergencia del 1100 ms sistema Robot en movimiento 1100 ms Robot no se detiene 1100 ms Modo reducido 1100 ms Sin modo reducido 1100 ms Versi ´ on 3.11 I-19 UR5/e-Series...
Página 32 2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-20...
Página 33: Transporte
Utilice equipo de elevaci ´ on adecuado. Deben seguirse todas las directrices de elevaci ´ on regionales y nacionales. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cause el transporte del equipo.
Página 34 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-22...
Página 35: Interfaz Mec´ A Nica
4.2 Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR5 ocupa 850 mm desde la junta de la base. Al elegir el lugar de instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen cil´ ı ndrico justo encima y debajo de la base del robot.
Página 36 Consola port ´ atil La consola port´ a til puede colgarse en una pared o en la caja de control. Puede adquirir soportes adicionales para instalar la consola port´ a til. Aseg ´ urese de que nadie pueda tropezar con el cable y caerse. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-24...
Página 37 4.3 Montaje Figura 4.1: Oriﬁcios de montaje del robot. Usar cuatro pernos M8. Todas las medidas est´ a n en mm. Versi ´ on 3.11 I-25 UR5/e-Series...
Página 38 2. La caja de control y la consola port´ a til no deben exponerse a entornos polvorientos ni h ´ umedos que superen el nivel IP20. Preste especial atenci ´ on a los entornos con polvo conductor. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-26...
Página 39: Carga M´ A Xima
Carga [kg] Compensaci ´ on del centro de gravedad [mm] Figura 4.3: La relaci ´ on entre la carga m´ a xima permitida y la compensaci ´ on del centro de gravedad. Versi ´ on 3.11 I-27 UR5/e-Series...
Página 40 4.4 Carga m ´ axima Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-28...
Página 41: Interfaz El´ E Ctrica
´ unico fallo no signiﬁque la p´ e rdida de la funci ´ on de seguridad. 3. Algunas de las E/S en el interior de la caja de control pueden conﬁgurarse como E/S normales o de seguridad. Debe leer y comprender toda la secci´ o n 5.3. Versi ´ on 3.11 I-29 UR5/e-Series...
Página 42 En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el regis- tro. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cau- sen los problemas de CEM. 2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras m´ a qui- nas y equipos de la f´...
Página 43: E/S De Controlador
Este bloque consta de cuatro terminales. Los dos superiores (alimentaci ´ on y masa) son de 24 V y obtienen la masa de la fuente interna de 24 V. Los dos terminales inferiores (de 24 V y 0 V) Versi ´ on 3.11 I-31 UR5/e-Series...
Página 44 Regi ´ on OFF [EIx/SIx/CIx/DIx] Regi ´ on ON [EIx/SIx/CIx/DIx] Corriente (11-30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funci ´ on Tipo [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 Tipo [EIx/SIx/CIx/DIx] Nota: *Para cargas resistivas o cargas inductivas con m´ a ximo 1H. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-32...
Página 45: E/S De Seguridad
IGU (ver parte II). En las siguientes subsecciones se muestran algunos ejemplos de c ´ omo utilizar las E/S de segu- ridad. Versi ´ on 3.11 I-33 UR5/e-Series...
Página 46: Conexi ´ On De Los Botones De Parada De Emergencia
Suele ser recomendable conﬁgurar un circuito com ´ un de parada de emergencia cuando el robot se utiliza junto con otras m´ a quinas. As´ ı , el operador no tiene que pensar qu´ e bot ´ on de parada de emergencia debe utilizar. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-34...
Página 47 Otro ejemplo en el que puede resultar apropiada la reanudaci ´ on autom´ a tica es cuando se utiliza un tapete de seguridad o un esc´ a ner l´ a ser de seguridad (ver a continuaci ´ on). Versi ´ on 3.11 I-35 UR5/e-Series...
Página 48: Parada De Seguridad Con Bot ´ On De Restablecimiento
Consulte la secci´ o n 10.13.1 para m´ a s informaci ´ on sobre el dispositivo activador de tres posiciones. NOTA: El sistema de seguridad de Universal Robots no es compatible con los dispositivos activadores de tres posiciones. Versi ´ on 3.11...
Página 49: E/S Digitales De Uso General
Digital Outputs LOAD 5.3.4 Entrada digital desde un bot ´ on En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un bot ´ on sencillo a una entrada digital. Versi ´ on 3.11 I-37 UR5/e-Series...
Página 50: Comunicaci ´ On Con Otras M´ A Quinas O Plc
Use equipos que funcionen en modo de corriente. Las se ˜ nales de corriente son menos sen- sibles a interferencias. Los modos de entrada pueden seleccionarse en la IGU (ver la parte II). Las especiﬁcaciones el´ e ctricas se indican a continuaci ´ on. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-38...
Página 51: Uso De Una Salida Anal ´ Ogica
A continuaci ´ on se expone un ejemplo de c ´ omo controlar un transportador con una salida anal ´ ogi- ca de control de velocidad. Analog Power 5.3.6.2 Uso de una entrada anal ´ ogica A continuaci ´ on se expone un ejemplo de c ´ omo conectar un sensor anal ´ ogico. Versi ´ on 3.11 I-39 UR5/e-Series...
Página 52: Control Remoto Del Encendido Y El Apagado
Puede utilizarse una funci ´ on especial del software para cargar e iniciar programas autom´ a ticamente (consulte la parte II). PRECAUCI ´ ON: 1. Nunca utilice la entrada “on” ni el bot ´ on de encendido para apagar la caja de control. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-40...
Página 53: Bot ´ On De Encendido Remoto
Rosa Salida de herramienta 1 (TO1) Amarillo Entrada de herramienta 0 (TI0) Verde Entrada de herramienta 1 (TI1) Blanco Entrada anal ´ ogica 2 (AI2) Marr ´ on Entrada anal ´ ogica 3 (AI3) Versi ´ on 3.11 I-41 UR5/e-Series...
Página 54: Salidas Digitales De La Herramienta
En la siguiente subsecci ´ on se muestra un ejemplo de c ´ omo utilizar una salida digital. PRECAUCI ´ ON: 1. Las salidas digitales de la herramienta no tienen corriente li- mitada, e ignorar los datos especiﬁcados puede causar da ˜ nos permanentes. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-42...
Página 55: Uso De Las Salidas Digitales De La Herramienta
En la siguiente subsecci ´ on se muestra un ejemplo de c ´ omo utilizar una entrada digital. 5.4.2.1 Uso de las entradas digitales de la herramienta En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un bot ´ on sencillo. POWER Versi ´ on 3.11 I-43 UR5/e-Series...
Página 56: Entradas Anal ´ Ogicas De La Herramienta
En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un sensor anal ´ ogico a una salida diferencial. Conecte la pieza de salida negativa a masa (0 V) y funcionar´ a igual que un sensor no diferencial. POWER Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-44...
Página 57: Ethernet
´ otica, de modo que resulte sencillo aplicar el procedimiento de bloqueo y etiquetado al rea- lizar una reparaci ´ on. Las especiﬁcaciones el´ e ctricas se indican en la tabla que aparece a continuaci ´ on. Versi ´ on 3.11 I-45 UR5/e-Series...
Página 58: Conexi ´ On Al Robot
(vea la ilustraci ´ on que se muestra a continuaci ´ on). Aseg ´ urese de que el conector est´ e correctamente bloqueado antes de encender el brazo rob ´ otico. La desconexi ´ on del cable del robot solo debe hacerse cuando el robot est´ e apagado. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-46...
Página 59 5.7 Conexi ´ on al robot PRECAUCI ´ ON: 1. No desconecte el cable del robot con el brazo rob ´ otico encen- dido. 2. No alargue ni modiﬁque el cable original. Versi ´ on 3.11 I-47 UR5/e-Series...
Página 60 5.7 Conexi ´ on al robot Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-48...
Página 61: Mantenimiento Y Reparaciones
Solo integradores de sistema autorizados, o Universal Robots, deben realizar reparaciones. Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolver´ a n seg ´ un el manual de mantenimien- 6.1 Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparaci ´ on y mantenimiento, deben realizarse comprobaciones para garan- tizar el nivel de seguridad adecuado.
Página 62 (hasta 600 V) horas despu´ e s de apagar la caja de control. 5. Evite que entren agua y polvo en el brazo rob ´ otico o la caja de control. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-50...
Página 63: Eliminaci ´ On Y Entorno
´ e teres (PBDE). Universal Robots A/S prepaga a DPA-system la tarifa correspondiente por la eliminaci ´ on y la manipulaci ´ on de residuos electr ´ onicos de robots UR vendidos en el mercado dan´ e s. Los impor- tadores de pa´...
Página 64 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-52...
Página 65: Certiﬁcaciones
La certiﬁcaci ´ on de terceros es voluntaria. No obstante, para prestar el mejor servicio a los in- tegradores de robots, UR opta por certiﬁcar nuestros robots con los siguientes institutos de pruebas reconocidos: Versi ´ on 3.11 I-53 UR5/e-Series...
Página 66: Certiﬁcaci ´ On De Terceros De Proveedor
ı o de los robots UR cumplen los requisitos daneses ISPM-15 para producir mate- rial de embalaje de madera y est´ a n marcados de acuerdo con este programa. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-54...
Página 67: Certiﬁcaci ´ On De Prueba De Fabricante
´ onico se encuentra en el cap´ ı tulo 7. Encontrar´ a informaci ´ on sobre las normas aplicadas durante el desarrollo del robot, consulte el ap´ e ndice C. Versi ´ on 3.11 I-55 UR5/e-Series...
Página 68 8.4 Declaraciones seg ´ un directivas de la UE Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-56...
Página 69: Garant´ I As
En la medida de que no exista defecto cubierto por la garant´ ı a, Universal Robots se reserva el derecho de cobrar al cliente la reparaci ´ on o sustituci ´ on. Las dis- posiciones anteriores no implican cambio en la carga de prueba en detrimento del cliente.
Página 70: Descargo De Responsabilidad
9.2 Descargo de responsabilidad 9.2 Descargo de responsabilidad Universal Robots contin ´ ua mejorando la ﬁabilidad y el rendimiento de sus productos y, por consiguiente, se reserva el derecho a actualizar el producto sin previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del presente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci ´...
Página 71: A Tiempo De Parada Y Distancia De Parada
Distancia de parada (rad) Tiempo de parada (ms) Junta 0 (BASE) 0.31 Junta 1 (HOMBRO) 0.70 Junta 2 (CODO) 0.22 Seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s detalles. Versi ´ on 3.11 I-59 UR5/e-Series...
Página 72 A.1 Tiempos y distancias de paradas de categor´ ı a 0 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-60...
Página 73: B Declaraciones Y Certiﬁcados
Serial Number: Starting 20183000000 and higher — Effective 1 January 2018 Incorporation: Universal Robots (UR3, UR5, and UR10) shall only be put into service upon being integrated into a ﬁnal com- plete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.
Página 74: Eu Declaration Of Incorporation In Accordance With Iso/Iec 17050-1:2010
(III) IEC 60068-2-2:2007 (III) IEC 61326-3-1:2008 and Class 5 for UR3, UR5 and UR10 manipulators The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities.
Página 75: Declaraci ´ On De Incorporaci ´ On De Ce/Eu (Traducci ´ On Del Original)
La funci ´ on la determina la m´ a quina completada (con efector ﬁnal y uso previsto). Modelo: UR3, UR5, UR10 con caja de control CB3 (UR3/CB3, UR5/CB3, UR10/CB3) N ´ umero de serie: Comenzando por el 20183000000 y superiores — Entra- da en vigor: lunes, 1 de enero de 2018 Incorporaci ´...
Página 76 (III) IEC 60068-2-2:2007 (III) IEC 61326-3-1:2008 y Clase 5 para UR3, UR5 y manipuladores UR10 El fabricante, o su representante autorizado, transmitir´ a la informaci ´ on correspondiente sobre la m´ a quina parcialmente completada como respuesta a una solicitud justiﬁcada por parte de las autoridades nacionales.
Página 77: Certiﬁcado Del Sistema De Seguridad
B.3 Certiﬁcado del sistema de seguridad B.3 Certiﬁcado del sistema de seguridad Versi ´ on 3.11 I-65 UR5/e-Series...
Página 78: Tuv Rheinland
B.4 TUV Rheinland B.4 TUV Rheinland Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-66...
Página 79: China Rohs
B.5 China RoHS B.5 China RoHS Versi ´ on 3.11 I-67 UR5/e-Series...
Página 80: Seguridad Kcc
B.6 Seguridad KCC B.6 Seguridad KCC Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-68...
Página 81: Certiﬁcado De Pruebas Medioambientales
Other document(s) Conclusion The three robot arms UR3, UR5 and UR10 including their control boxes and Teach Pendants have been tested according to the below listed standards. The test results are given in the Force Technology reports listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests were fulfilled in general terms with only a few minor issues (see test reports for details).
Página 82: Certiﬁcado De Pruebas De Cem
Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014 DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014...
Página 83: Certiﬁcados De Pruebas De Sala Blanca
TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Roboter, Model: UR5 / Typ INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1.
Página 84 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-72...
Página 85: C Normas Aplicadas
ISO 13850:2015 [Parada de categor´ ı a 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Parada de categor´ ı a 1 - 2006/42/CE] EN ISO 13850:2015 [Parada de categor´ ı a 1 - 2006/42/CE] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Versi ´ on 3.11 I-73 UR5/e-Series...
Página 86 UR se instala en una aplicaci ´ on peligrosa protegida por resguardos, se le puede conectar De acuerdo con ISO 13849-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-74...
Página 87 El idioma cambia de ingl´ e s brit´ a nico a ingl´ e s estadounidense, pero el contenido es el mismo. Tenga en cuenta que la segunda parte (ISO 10218-2) de esta norma se aplica al integrador del sistema rob ´ otico, y no a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems –...
Página 88 Tenga en cuenta que la segunda parte (ISO 10218-2) de esta norma se aplica al integrador del sistema rob ´ otico, y no a Universal Robots. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/CE] EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/CE] Electromagnetic compatibility (EMC) Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Estas normas deﬁnen requisitos relativos a las perturbaciones el´...
Página 89 Los robots de UR se construyen de acuerdo con esta norma para ofrecer protecci ´ on contra descargas el´ e ctricas. Una conexi ´ on a tierra/masa de protecci ´ on es obligatoria, tal como se deﬁne en Manual de instalaci ´ on del hardware. Versi ´ on 3.11 I-77 UR5/e-Series...
Página 90 Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Los circuitos el´ e ctricos de los robots de UR est´ a n dise ˜ nados de acuerdo con esta norma. Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-78...
Página 91 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Los robots de UR equipados con el m ´ odulo accesorio E67 para comunicarse con m´ a quinas de moldeo por inyecci ´ on cumplen esta norma. Versi ´ on 3.11 I-79 UR5/e-Series...
Página 92 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-80...
Página 93: D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas
100-240 VAC, 50-60 Hz Cables Cable entre el robot y la caja de control (6 m / 236 in) Cable entre la pantalla t ´ actil y la caja de control (4.5 m / 177 in) Versi ´ on 3.11 I-81 UR5/e-Series...
Página 94 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-82...
Página 95 E Tablas de funciones de seguridad E.1 Tabla 1 Versi ´ on 3.11 I-83 UR5/e-Series...
Página 96 E.1 Tabla 1 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-84...
Página 97 E.1 Tabla 1 Versi ´ on 3.11 I-85 UR5/e-Series...
Página 98 E.2 Tabla 2 E.2 Tabla 2 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-86...
Página 99 E.2 Tabla 2 Versi ´ on 3.11 I-87 UR5/e-Series...
Página 100 E.2 Tabla 2 Versi ´ on 3.11 UR5/e-Series I-88...
Página 101: Manual De Polyscope
Parte II Manual de PolyScope...
Página 103: Conﬁguraci ´ On De Seguridad
10 Conﬁguraci ´ on de seguridad 10.1 Introducci ´ on El robot est´ a equipado con un sistema de seguridad avanzado. Dependiendo de las caracter´ ı sti- cas particulares del espacio de trabajo del robot, los ajustes del sistema de seguridad deben conﬁgurarse de modo que garanticen la seguridad de todo el personal y los equipos cercanos al robot.
Página 104: Introducci ´ On
10.1 Introducci ´ on Los ajustes de seguridad consisten en una serie de valores l´ ı mite utilizados para restringir los movimientos del brazo rob ´ otico, y de ajustes de funciones de seguridad para las salidas y en- tradas conﬁgurables. Est´ a n deﬁnidos en las siguientes ﬁchas secundarias de la pantalla de se- guridad: La ﬁcha secundaria L´...
Página 105: Cambiar La Conﬁguraci ´ On De Seguridad
10.2 Cambiar la conﬁguraci ´ on de seguridad 10.2 Cambiar la conﬁguraci ´ on de seguridad La conﬁguraci ´ on de seguridad solo deber´ a cambiarse de acuerdo con la evaluaci ´ on de riesgos que realice el integrador. El procedimiento recomendado para cambiar la conﬁguraci ´ on de seguridad es el siguiente: 1.
Página 106: Tolerancias
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad 1. Aplicar cambios y reiniciar el sistema. Esto aplicar´ a al sistema las modiﬁcaciones de la conﬁguraci ´ on de seguridad y lo reiniciar´ a . Nota: Esto no implica que se hayan guardado los cambios;...
Página 107: Modos De Seguridad
10.6 Modos de seguridad 10.6 Modos de seguridad En condiciones normales (es decir, cuando no se est´ a aplicando una parada de protecci ´ on), el sistema de seguridad funciona en uno de los siguientes modos de seguridad, cada uno con un conjunto de l´...
Página 108: Retroceso
10.9 Aplicar 10.7.1 Retroceso En modo Movimiento libre, las articulaciones del robot se pueden mover con una fuerza relati- vamente peque ˜ na dado que los frenos est´ a n liberados. Durante la inicializaci ´ on del brazo del robot, puede que se observen peque ˜ nas vibraciones al liberarse los frenos del robot. En algunas situaciones, como cuando el robot est´...
Página 109: L´ I Mites Generales
10.10 L´ ı mites generales Adem´ a s, tras la conﬁrmaci ´ on, los cambios se guardan autom´ a ticamente como parte de la insta- laci ´ on actual del robot. Consulte 13.5 si desea m´ a s informaci ´ on sobre c ´ omo guardar la instala- ci ´...
Página 110 10.10 L´ ı mites generales Ajustes b ´ asicos El subpanel de l´ ı mites generales iniciales, que aparece como pantalla pre- determinada, tiene un control deslizante con cuatro conjuntos de valores predeﬁnidos para los l´ ı mites de fuerza, potencia, velocidad y momento en modo Normal y Reducido. Los conjuntos de valores espec´...
Página 111: L´ I Mites De Eje
10.11 L´ ı mites de eje ADVERTENCIA: El l´ ı mite de velocidad solo se impone al PCH del robot, por lo que otras partes del brazo rob ´ otico pueden moverse m´ a s r´ a pido que lo indicado por el valor deﬁnido.
Página 112: L´ I Mites
10.12 L´ ı mites Velocidad m ´ axima Esta opci ´ on deﬁne la velocidad angular m´ a xima de cada junta. Esto se ha- ce tocando el campo de texto correspondiente e introduciendo el nuevo valor. El valor m´ a ximo aceptado se indica en la columna llamada M´...
Página 113: Selecci ´ On De Un L´ I Mite Para Realizar La Conﬁguraci ´ On
10.12 L´ ı mites ADVERTENCIA: Deﬁnir planos de seguridad solo limita el PCH, y no el l´ ı mite glo- bal del brazo rob ´ otico. Esto signiﬁca que aunque se especiﬁque un plano de seguridad, no garantiza que otras partes del brazo rob ´ oti- co obedezcan esta limitaci ´...
Página 114: Visualizaci ´ On 3D
10.12 L´ ı mites 10.12.2 Visualizaci ´ on 3D La Vista 3D muestra los planos de seguridad conﬁgurados y el l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta del robot, junto con la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico. Todas las entradas de l´...
Página 115 10.12 L´ ı mites nombre. Funci ´ on de copia La posici ´ on y la normal del plano de seguridad se especiﬁcan utilizando una funci ´ on (ver 13.12) de la actual instalaci ´ on del robot. Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda de la secci ´...
Página 116 10.12 L´ ı mites Desplazamiento Cuando se ha seleccionado una funci ´ on en el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda del panel Propiedades del plano de seguridad, el plano de seguri- dad puede trasladarse tocando el campo de texto Desplazamiento de la parte inferior derecha de este panel e introduciendo un valor.
Página 117: Conﬁguraci ´ On Del L´ I Mite De La Herramienta
10.12 L´ ı mites Si la trayectoria predicha lleva al PCH del robot a trav´ e s de un plano de modo Reducido con ac- tivador, el brazo rob ´ otico comenzar´ a a reducir la velocidad incluso antes de cruzar el plano si est´...
Página 118 10.12 L´ ı mites Debe tenerse en cuenta que, cuando se ha conﬁgurado el l´ ı mite seleccionando una funci ´ on, la informaci ´ on sobre la orientaci ´ on solo se copia en el l´ ı mite: el l´ ı mite no est´ a vinculado a esa funci ´...
Página 119: E/S De Seguridad
10.13 E/S de seguridad 10.13 E/S de seguridad Esta pantalla deﬁne las funciones de seguridad de las entradas y salidas (E/S) conﬁgurables. Las E/S est´ a n dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada funci ´ on proporcione una Categor´...
Página 120 10.13 E/S de seguridad entrada, si se recibe una se ˜ nal baja en las entradas, el sistema de seguridad cambia al modo Reducido. Si es necesario, a continuaci ´ on el brazo rob ´ otico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de l´...
Página 121: Se ˜ Nales De Salida
10.13 E/S de seguridad 2. Para seleccionar el modo operativo desde Polyscope, solo se debe conﬁgurar la entrada del Dispositivo activador de tres posiciones y aplicarla a la conﬁguraci ´ on de seguridad. En este caso, el modo predeterminado es En ejecuci´ o n. Para cambiar al Modo de programaci´...
Página 122 10.13 E/S de seguridad NOTA: Las m´ a quinas externas que obtengan el estado de Parada de emergencia a trav´ e s del robot mediante la salida de Parada de emergencia del sistema deben ser compatibles con la norma ISO 13850. Esto es especialmente necesario en las conﬁguraciones donde la entrada de Parada de emergencia del robot se conecta a un dispositivo externo de parada de emergencia.
Página 123: Comience A Programar
11 Comience a programar 11.1 Introducci ´ on El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Las juntas con sus nombres habitua- les se muestran en la ﬁgura 11.1. La Base es donde se monta el robot y, en el extremo opuesto (Mu ˜...
Página 124: Instalaci ´ On Del Brazo Rob ´ Otico Y La Caja De Control
11.2 Inicio 11.2.1 Instalaci ´ on del brazo rob ´ otico y la caja de control Para instalar el brazo rob ´ otico y la caja de control, haga lo siguiente: 1. Desembale el brazo rob ´ otico y la caja de control. 2.
Página 125: Inicio R´ A Pido
11.2 Inicio 11.2.4 Inicio r ´ apido Para iniciar r´ a pidamente el robot despu´ e s de instalarlo, siga estos pasos: 1. Presione el bot ´ on de parada de emergencia de la parte frontal de la consola port´ a til. 2.
Página 126: Interfaz De Programaci ´ On Polyscope
11.3 Interfaz de programaci ´ on PolyScope 1. Toque el bot ´ on Programar robot y seleccione Programa vac´ ı o. 2. Toque el bot ´ on Siguiente (parte inferior derecha) para que la l´ ı nea <empty> aparezca seleccionada en la estructura del ´ a rbol de la izquierda de la pantalla. 3.
Página 127 11.3 Interfaz de programaci ´ on PolyScope La imagen superior muestra la pantalla de bienvenida. Las zonas azuladas de la pantalla son botones que pueden pulsarse con un dedo o la punta que no escribe de un bol´ ı grafo. PolyScope tiene una estructura de pantallas jer´...
Página 128: Pantalla De Bienvenida
11.4 Pantalla de bienvenida 11.4 Pantalla de bienvenida Una vez iniciado el PC del controlador, aparece la pantalla de bienvenida, que ofrece las si- guientes opciones: Ejecutar programa: elija y ejecute un programa existente. Esta es la forma m´ a s sencilla de utilizar el brazo rob ´...
Página 129: Pantalla De Inicializaci ´ On
11.5 Pantalla de inicializaci ´ on 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on En esta pantalla se controla la inicializaci ´ on del brazo rob ´ otico. Indicador de estado del brazo rob ´ otico El LED de estado indica el estado del brazo rob ´ otico: Un LED rojo brillante indica que el brazo rob ´...
Página 130 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on Inicializaci ´ on del brazo rob ´ otico PELIGRO: Compruebe siempre que la instalaci ´ on y la carga ´ util real sean co- rrectas antes de poner en marcha el brazo rob ´ otico. Si estos ajustes son incorrectos, ni el brazo rob ´...
Página 131: Editores En Pantalla
12 Editores en pantalla 12.1 Editor de expresiones en pantalla Aunque la expresi ´ on en s´ ı puede modiﬁcarse como texto, el editor de expresiones tiene varios botones y funciones para introducir s´ ı mbolos especiales, tales como para multiplicaci ´ on y para inferior o igual a.
Página 132 12.2 Pantalla de editor de pose Robot La posici ´ on actual del brazo rob ´ otico y la nueva posici ´ on objetivo especiﬁcada se muestran en gr´ a ﬁcos 3D. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra su posici ´ on actual, y la “sombra” del brazo rob ´...
Página 133: Posiciones De La Junta
12.2 Pantalla de editor de pose dicho PCH con relaci ´ on a la funci ´ on seleccionada. X, Y y Z controlan la posici ´ on de la herra- mienta, mientras que RX, RY y RZ controlan la orientaci ´ on de la herramienta. Utilice el men ´...
Página 134: Pantalla De Editor De Pose
12.2 Pantalla de editor de pose Versi ´ on 3.11 e-Series II-34...
Página 135: Control Del Robot
13 Control del robot 13.1 Ficha Mover En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el brazo rob ´ otico directamente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. 13.1.1 Robot Se muestra la posici ´...
Página 136: Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta
13.1 Ficha Mover Cuando el PCH del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la representaci ´ on 3D. Si el PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el l´ ı mite se ver´ a en rojo. 13.1.2 Posici ´...
Página 137 13.2 Ficha E/S ADVERTENCIA: 1. Aseg ´ urese de utilizar los ajustes de instalaci ´ on correctos (por ejemplo el ´ a ngulo de montaje del robot, el peso en el PCH o la compensaci ´ on del PCH). Guarde y cargue los archivos de instalaci ´...
Página 138 13.3 MODBUS Las E/S conﬁgurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad deﬁnidos en la secci ´ on de conﬁguraci ´ on de E/S de seguridad de la instalaci ´ on (consulte 10.13); las re- servadas tendr´ a n el nombre de la funci ´ on de seguridad en lugar del nombre deﬁnido por el usuario o el predeterminado.
Página 139: Ficha Automover
13.4 Ficha Automover 13.4 Ficha Automover La ﬁcha Automover se usa cuando el brazo rob ´ otico tiene que moverse a una posici ´ on concreta de su espacio de trabajo. Por ejemplo, cuando el brazo rob ´ otico tiene que moverse a la posici ´ on de inicio de un programa antes de que se ejecute, o para moverse a un punto de paso cuando se modiﬁca un programa.
Página 140: Instalacion
13.5 Instalaci ´ on Cargar/guardar Manual Si pulsa el bot ´ on Manual, ir´ a a la pesta ˜ na Mover, donde podr´ a mover el brazo rob ´ otico de forma manual. Esto solo es necesario si el movimiento de la animaci ´ on no es el preferible. 13.5 Instalaci ´...
Página 141 13.6 Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de PCH PRECAUCI ´ ON: No se recomienda utilizar el robot con una instalaci ´ on cargada desde una unidad USB. Para utilizar una instalaci ´ on almacenada en una unidad USB, primero c´ a rguela y, a continuaci ´ on, gu´ a rde- la en la carpeta local de programas utilizando el bot ´...
Página 142: A ˜ Nadir, Renombrar, Modificar Y Retirar Pch
13.6 Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de PCH 13.6.1 A ˜ nadir, renombrar, modiﬁcar y retirar PCH Pulse el bot ´ on Nuevo para deﬁnir un PCH nuevo. El PCH creado recibe autom´ a ticamente un nombre ´ unico y se activa para selecci ´ on en el men ´ u desplegable. Para renombrar un PCH, pulse el bot ´...
Página 143: Aprendizaje De La Orientaci ´ On Del Pch
13.6 Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de PCH 3. Utilice las ﬂechas de posici ´ on de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH desde al menos tres ´ a ngulos diferentes y para guardar las posiciones correspondientes de la brida de salida de la herramienta.
Página 144: Centro De Gravedad
13.7 Instalaci ´ on Fijaci ´ on 13.6.7 Centro de gravedad El centro de gravedad de la herramienta se especiﬁca usando los campos CX, CY y CZ. Los ajustes se aplican a todos los PCH deﬁnidos. Las instalaciones creadas antes de versi ´ on 3.8 son compa- tibles con un centro de gravedad conﬁgurado al PCH si se hab´...
Página 145 13.8 Instalaci ´ on Conﬁg. E/S ADVERTENCIA: Si el montaje del brazo rob ´ otico no se realiza correctamente, pue- den producirse frecuentes paradas de seguridad o el brazo rob ´ oti- co se mover´ a cuando se pulse el bot ´ on movimiento libre. Si el brazo rob ´...
Página 146: Tipo De Se ˜ Nal E/S
13.8 Instalaci ´ on Conﬁg. E/S Digital uso general est´ a ndar, conﬁgurable y herramienta Uso general est´ a ndar an´ a logo y herramienta MODBUS Registros de uso general (booleano, nº entero y ﬂotante) Se puede acceder a los registros de uso general mediante un bus de campo (p.
Página 147: Seguridad
13.9 Instalaci ´ on Seguridad Baja cuando no est´ a funcionando: La salida es baja cuando el estado del programa es “parado” o “pausado”. Alta cuando no est´ a funcionando: La salida es alta cuando el estado del programa es “parado”...
Página 148 13.11 Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Al pulsar Crear nueva, aparece un panel con un nombre recomendado para la nueva variable. Se puede cambiar el nombre e introducir su valor tocando los campos de texto correspondientes. Solo se puede pulsar el bot ´...
Página 149: Actualizar
13.11 Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Actualizar Presione este bot ´ on para actualizar todas las conexiones MODBUS. Actualizar desconecta todas las unidades modbus y las vuelve a conectar. Se eliminan todas las estad´ ı sticas. A ˜...
Página 150 13.11 Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Entrada de registro: Una entrada de registro es una cantidad de 16 bits que se lee desde la direc- ci ´ on especiﬁcada en el campo de direcci ´ on. Se emplea el c ´ odigo de funci ´ on 0x04 (registros de entrada de lectura).
Página 151: Mostrar Opciones Avanzadas
13.11 Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de E/S del cliente MODBUS E6: DISPOSITIVO SECUNDARIO OCUPADO (0x06) Uso especializado de forma conjunta con los comandos de programaci ´ on enviados a la unidad MODBUS remota; el servidor secun- dario no es capaz de responder en este momento. Mostrar opciones avanzadas Esta casilla muestra/oculta las opciones avanzadas de cada se ˜...
Página 152: Funciones
13.12 Instalaci ´ on Funciones 13.12 Instalaci ´ on Funciones La Funci ´ on es una representaci ´ on de un objeto deﬁnida con un nombre para una referencia fu- tura y una pose de seis dimensiones (posici ´ on y orientaci ´ on) en relaci ´ on con la base del robot. Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movimientos ejecutados en relaci ´...
Página 153: Utilizar Una Funci ´ On
13.12 Instalaci ´ on Funciones Las funciones deﬁnidas por el usuario se posicionan mediante un m´ e todo que utiliza la pose ac- tual del TCP en la zona de trabajo. Esto signiﬁca que los usuarios pueden ense ˜ nar ubicaciones de funciones usando el modo movimiento libre u las operaciones sucesivas para mover el robot hasta la pose deseada.
Página 154: Cambiar El Punto
13.12 Instalaci ´ on Funciones Mostrar ejes Decida si los ejes de coordenadas de la funci ´ on seleccionada deber´ ı a aparecer en los gr´ a ﬁcos 3D. Lo que se elija se aplica en esta pantalla y en la pantalla Mover. Cambiar el punto Use el bot ´...
Página 155 13.12 Instalaci ´ on Funciones Se deﬁne una l´ ı nea l como eje entre dos funciones de punto p1 y p2 como se muestra en la ﬁgura 13.3. Figura 13.3: Deﬁnici ´ on de la funci ´ on de l´ ı nea En la ﬁgura 13.3 el eje dirigido desde el primer punto hacia el segundo, constituye el eje y del sistema de coordenadas de la l´...
Página 156: Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Funci ´ On Para Ajustar Un Programa
13.12 Instalaci ´ on Funciones 13.12.4 Funci ´ on de plano Seleccione la funci ´ on de plano cuando necesite un marco con alta precisi ´ on, p. ej., cuando se trabaja con un sistema de visi ´ on o se realizan movimientos con relaci ´ on a una mesa. A ˜...
Página 157: Ejemplo: Actualizar De Forma Din ´ Amica Una Pose De Funci ´ On
13.12 Instalaci ´ on Funciones Programa de robot MovimientoJ MovimientoL # Funci´ o n: P1_var Figura 13.4: Programa sencillo con cuatro puntos de paso relacionado con una funci ´ on de plano actuali- zada de forma manual al cambiar la funci ´ on con un comando MovimientoL conﬁgurado relacionado con el plano se puede aplicar f´...
Página 158 13.13 Conﬁguraci ´ on del seguimiento del transportador Programa de robot MovimientoJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MovimientoL # Funci´ o n: P1_var Figura 13.7: Cambiar de una funci ´ on de plano a otra continuaci ´...
Página 159: Programa Predeterminado
13.14 Transici ´ on ﬂuida entre modos de seguridad por revoluci ´ on debe ser el n ´ umero de marcas que genera el codiﬁcador cuando el transportador gira una revoluci ´ on completa. 2. Marque la casilla Girar herramienta con transportador para la orientaci ´ on de la herra- mienta para realizar un seguimiento de la rotaci ´...
Página 160: Carga De Un Programa Predeterminado
13.15 Instalaci ´ on Programa predeterminado ADVERTENCIA: 1. Cuando autocarga, autoinicio y autoinicializar est´ a n activa- das, el robot ejecuta el programa en cuando se enciende la caja de control siempre que la se ˜ nal de entrada coincida con el nivel de se ˜...
Página 161: Ficha Registro
13.16 Ficha Registro 13.16 Ficha Registro Salud del robot La mitad superior de la pantalla muestra el estado del brazo rob ´ otico y de la caja de control. El lado izquierdo de la pantalla muestra informaci ´ on relacionada con la caja de control, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra informaci ´...
Página 162: Pantalla Cargar
13.17 Pantalla Cargar Parada de seguridad Excepci ´ on no controlada en URCap Violaci ´ on El informe exportado contiene un programa de usuario, un registro de historial, una instalaci ´ on y una lista de los servicios en funcionamiento. Informe de error Tiene disponible un informe de estado detallado cuando aparece el icono de un clip en la l´...
Página 163 13.17 Pantalla Cargar Presentaci ´ on de la pantalla Esta imagen muestra la pantalla de carga real. Consta de los siguientes botones y ´ a reas impor- tantes: Historial de rutas El historial de rutas muestra una lista de las rutas que llevan a la presente ubicaci ´...
Página 164: Pesta ˜ Na Ejecutar
13.18 Pesta ˜ na Ejecutar a la derecha del campo. As´ ı se abrir´ a un teclado en pantalla en el que el usuario podr´ a introducir directamente el nombre del archivo. Bot ´ on Abrir Al hacer clic en el bot ´ on Abrir, se abrir´ a el archivo seleccionado y se volver´ a a la pantalla anterior.
Página 165 13.18 Pesta ˜ na Ejecutar para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya pre- parados. Adem´ a s, en esta ﬁcha puede cargarse e iniciarse autom´ a ticamente un programa predetermina- do basado en una transici ´ on del ﬂanco de entrada externa (consulte 13.15). la combinaci ´ on de carga e inicio autom´...
Página 166 13.18 Pesta ˜ na Ejecutar Versi ´ on 3.11 e-Series II-66...
Página 167: Programacion
14 Programaci ´ on 14.1 Programa nuevo Se puede iniciar un nuevo programa de robot desde una plantilla o desde un programa de robot existente (guardado). Una plantilla puede proporcionar toda la estructura del programa, por lo que solamente hay que rellenar los detalles del programa. Versi ´...
Página 168: Ficha Programa
14.2 Ficha Programa 14.2 Ficha Programa La ﬁcha Programa muestra el programa que se est´ a modiﬁcando. ´ Arbol de programa 14.2.1 El ´ a rbol de programa de la izquierda de la pantalla muestra el programa como una lista de co- mandos, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra informaci ´...
Página 169: Indicaci ´ On De Ejecuci ´ On De Programa
14.2 Ficha Programa 14.2.2 Indicaci ´ on de ejecuci ´ on de programa El ´ a rbol de programa contiene claves visuales que informan sobre el comando que est´ a ejecutan- do actualmente el controlador del robot. Un peque ˜ no icono indicador aparece a la izquierda del icono del comando, y el nombre del comando de ejecuci ´...
Página 170: Botones Deshacer/Rehacer
14.2 Ficha Programa 14.2.4 Botones Deshacer/Rehacer Los botones con iconos en la barra de herramientas en la base del ´ a rbol de programa se utilizan para deshacer y repetir los cambios realizados en el ´ a rbol de programa y en los comandos que contiene.
Página 171: Variables
14.3 Variables 14.3 Variables Un programa del robot puede utilizar variables para almacenar y actualizar distintos valores durante el tiempo de ejecuci ´ on. Existen dos tipos de variables: Variables de instalaci´ o n: Estas variables pueden utilizarlas varios programas, y sus nombres y valores persisten junto con la instalaci ´...
Página 172: Tipos De Movimiento
14.4 Comando: Mover aceleraci ´ on y velocidad a la que se mover´ a el brazo rob ´ otico entre esos puntos de paso. Tipos de movimiento Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MovimientoJ, MovimientoL y Mo- vimientoP.
Página 173 14.4 Comando: Mover Par ´ ametros compartidos Los par´ a metros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al movimiento desde la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico hasta el primer punto de paso indicado por el comando, y de ah´...
Página 174 14.4 Comando: Mover Cruise Deceleration Acceleration Time Figura 14.1: Perﬁl de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleraci´ o n, crucero y desaceleraci´ o n. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleraci´...
Página 175: Comando: Punto De Paso Fijo
14.5 Comando: Punto de paso ﬁjo 14.5 Comando: Punto de paso ﬁjo Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte m´ a s importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo rob ´ otico d ´ onde tiene que ir. Para ense ˜ nar un punto de paso ﬁjo, hay que mover f´...
Página 176 14.5 Comando: Punto de paso ﬁjo obst´ a culos (O), el robot debe aproximarse a WP 3 en la direcci ´ on procedente del punto de paso 2 (WP 2). Por ello, se introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitos.
Página 177 14.5 Comando: Punto de paso ﬁjo WP_1 WP_2 WP_3 Figura 14.3: Transici ´ on de WP 2 con radio r, posici ´ on de transici ´ on inicial en p1 y posici ´ on de transici ´ on ﬁnal en p2. O es un obst´ a culo. WP_1 WP_2 WP_3...
Página 178 14.5 Comando: Punto de paso ﬁjo (p. ej. el comando de E/S), estas se ejecutan cuando el brazo rob ´ otico se para en el punto de paso. WP_I MovimientoL WP_1 WP_I WP_1 (transici´ o n) WP_2 (transici´ o n) if (digital_input[1]) then WP_2 WP_F_1...
Página 179 14.5 Comando: Punto de paso ﬁjo WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Figura 14.6: Movimiento y transici ´ on del espacio articular (MovimientoJ) frente al espacio cartesiano (MovimientoL). WP_2 WP_1 WP_3 Figura 14.7: Transici ´ on de un movimiento en el espacio articular (MovimientoJ) a un movimiento de herramienta lineal (MovimientoL).
Página 180 14.5 Comando: Punto de paso ﬁjo v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Figura 14.8: Transici ´ on del espacio articular cuando la velocidad inicial v1 es mucho menor que la velo- cidad ﬁnal v2, o al contrario. Versi ´...
Página 181: Comando: Punto De Paso Relativo
14.6 Comando: Punto de paso relativo 14.6 Comando: Punto de paso relativo Se trata de un punto de paso con una posici ´ on dada y relacionada con la posici ´ on anterior del brazo rob ´ otico, como por ejemplo, “dos cent´ ı metros a la izquierda”. La posici ´ on relativa se deﬁne como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha).
Página 182: Comando: Punto De Paso Variable
14.8 Comando: Direcci ´ on 14.7 Comando: Punto de paso variable Se trata de un punto de paso con la posici ´ on dada por una variable, en este caso calculada pos. La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].
Página 183: Comando: Hasta
14.9 Comando: Hasta Parar un movimiento de direcci ´ on Puede a ˜ nadir ajustes de Vector de direcci ´ on para Velocidad de la herramienta y Aceleraci ´ on de la herramienta para deﬁnir la direcci ´ on del vector para movimientos lineales, permitiendo usos avanzados como: deﬁnir movimiento lineal en relaci ´...
Página 184 14.9 Comando: Hasta En el campo Hasta, puede deﬁnir los siguientes criterios de parada: A ˜ nadir acci ´ on A ˜ nadir nodos de programa si se cumple una condici ´ on Hasta espec´ ı ﬁca. Por ejemplo, si se detecta un estado de error, el programa se puede detener con un nodo Mensaje emergente.
Página 185: Comando: Esperar
14.10 Comando: Esperar 14.10 Comando: Esperar Esperar pausa la se ˜ nal E/S, o la expresi ´ on, durante un tiempo deﬁnido. Si se selecciona Sin espera, no se hace nada. 14.11 Comando: Ajustar Versi ´ on 3.11 II-85 e-Series...
Página 186: Comando: Aviso
14.12 Comando: Aviso Sirve para ajustar salidas digitales o anal ´ ogicas para un valor dado. Tambi´ e n se pueden conﬁ- gurar las salidas digitales para enviar un pulso individual. Utilice el comando Ajustar para ﬁjar la carga del brazo rob ´ otico. Puede ajustar el peso de la carga para evitar que el robot active una parada de protecci ´...
Página 187: Comando: Detener
14.13 Comando: Detener 14.13 Comando: Detener La ejecuci ´ on del programa se detiene en ese punto. 14.14 Comando: Comentario Da al programador la opci ´ on de a ˜ nadir una l´ ı nea de texto al programa. Esta l´ ı nea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa.
Página 188: Comando: Carpeta
14.16 Comando: Bucle 14.15 Comando: Carpeta Una carpeta sirve para organizar y designar partes espec´ ı ﬁcas de un programa, para despejar el ´ a rbol de programa y para facilitar la lectura y navegaci ´ on por el programa. Carpetas no tiene efecto sobre el programa y su ejecuci ´...
Página 189: Comando: If
14.17 Comando: If Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los co- mandos del programa subyacente se repiten hasta el inﬁnito, un n ´ umero determinado de veces o siempre que la condici ´ on dada sea verdadera. Al repetir en bucle un n ´ umero determinado de veces, se crea una variable de repetici ´...
Página 190: Comando: Subprograma
14.18 Comando: Subprograma NOTA: Existen puntos de ruta dentro de una expresi ´ on If o dentro de una expresi ´ on Bucle con la opci ´ on Comprobar expresi´ o n continuamente puede a ˜ nadir un stopj() o un stopl() tras la expresi ´...
Página 191: Comando: Invocar Subprograma
14.19 Comando: Asignaci ´ on Comando: Invocar subprograma Al invocar un subprograma, se ejecutar´ a n las l´ ı neas del programa en el subprograma y luego se regresar´ a a la l´ ı nea siguiente. 14.19 Comando: Asignaci ´ on Versi ´...
Página 192: Comando: Script
14.20 Comando: Script Sirve para asignar valores a variables. Una asignaci ´ on pone el valor computado de la derecha dentro de la variable de la izquierda. Esto puede resultar ´ util en programas complejos. 14.20 Comando: Script Las opciones siguientes est´ a n disponibles en la lista desplegable en Comando: L´...
Página 193: Comando: Evento
14.21 Comando: Evento 14.21 Comando: Evento Un evento puede servir para supervisar una se ˜ nal de entrada, realizar alguna acci ´ on o ajustar una variable cuando dicha se ˜ nal de entrada se vuelva alta. Por ejemplo, si una se ˜ nal se vuelve alta, el programa de eventos puede esperar 200 ms y luego volver a bajarla.
Página 194: Comando: Subproceso
14.23 Comando: Interruptor 14.22 Comando: Subproceso Una SubTarea es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una m´ a quina externa con independencia del brazo rob ´ otico. Una SubTarea puede comunicarse con el programa del robot con variables y se ˜ nales de salida. 14.23 Comando: Interruptor Versi ´...
Página 195: Temporizador
14.23 Comando: Interruptor Una estructura de caso de interruptor puede cambiar el comportamiento del robot en funci ´ on de valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condi- ci ´ on base y deﬁnir los casos por los que el robot debe ejecutar los subcomandos de este Switch. Si al evaluar la condici ´...
Página 196: Comando: Patr ´ On
14.24 Comando: Patr ´ on 14.24 Comando: Patr ´ on El comando Patr ´ on puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El comando patr ´ on corresponde a una posici ´ on en cada ejecuci ´ on. Cada patr ´...
Página 197: Comando: Fuerza
14.25 Comando: Fuerza Un patr ´ on de Caja emplea tres vectores para deﬁnir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro.
Página 198 14.25 Comando: Fuerza Aunque se seleccione la conformidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover el robot a lo largo de dicho eje. No obstante, el control de fuerza garantiza que el brazo rob ´ otico siga aproxim´ a ndose a la fuerza especiﬁcada. NOTA: Si existe un nodo Fuerza dentro de un Si, Entonces si o Bucle, y la opci ´...
Página 199: Tipo De Modo De Fuerza
14.25 Comando: Fuerza Tipo de modo de fuerza Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza, cada uno de los cuales determina la forma en que se interpretar´ a la funci ´ on seleccionada. Sencillo: Solo un eje se adaptar´ a en modo de fuerza. La fuerza a lo largo de este eje se puede ajustar.
Página 200: Ajustes De Fuerza De Prueba
14.25 Comando: Fuerza NOTA: Debe realizar lo siguiente: Use la funci ´ on de script get tcp force() en una SubTarea separada para leer la fuerza y el par de torsi ´ on actuales. Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presi ´ on actua- les son inferiores a los solicitados.
Página 201: Comando: Pal´ E
14.26 Comando: Pal ´ e 14.26 Comando: Pal ´ e Una operaci ´ on con pal´ e puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares dados como patr ´ on, (consulte 14.24). En cada una de las posiciones del patr ´ on, la secuen- cia de movimientos se ejecutar´...
Página 202: Comando: B ´ Usqueda
14.27 Comando: B ´ usqueda “AfterEnd” La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on ﬁnaliza. Esto puede usarse para enviar una se ˜ nal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para el siguiente pal´...
Página 203 14.27 Comando: B ´ usqueda Apilar Al apilar, el brazo rob ´ otico se mueve hasta la posici ´ on inicial y, a continuaci ´ on, se desplaza en direcci ´ on opuesta para buscar la siguiente posici ´ on de pila. Cuando la encuentra, el robot recuerda la posici ´...
Página 204 14.27 Comando: B ´ usqueda Desapilar Al desapilar, el brazo rob ´ otico se mueve desde la posici ´ on inicial en la direcci ´ on indicada pa- ra buscar el siguiente art´ ı culo. La condici ´ on de la pantalla determina cu´ a ndo se alcanzar´ a el siguiente art´...
Página 205: Secuencia Coger/Colocar
14.27 Comando: B ´ usqueda Direcci ´ on La direcci ´ on la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota: una direcci ´ on no considera las orientaciones de los puntos. Expresi ´...
Página 206: Comando: Seguimiento Del Transportador
14.30 Ficha Gr ´ aﬁcos 14.28 Comando: Seguimiento del transportador El robot se puede conﬁgurar para realizar un seguimiento de un transportador conﬁgurado (Transportador 1). Cuando el Seguimiento de transportador deﬁnido en la instalaci ´ on se con- ﬁgura correctamente, el robot ajusta sus movimientos para seguir el transportador. El nodo de programa Seguimiento del transportador est´...
Página 207 14.30 Ficha Gr ´ aﬁcos segmentos de transici ´ on (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos verdes especiﬁcan las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico, y la sombra del brazo rob ´ otico muestra c ´...
Página 208: Ficha Estructura
14.31 Ficha Estructura 14.31 Ficha Estructura La ﬁcha Estructura del programa permite insertar, mover, copiar y eliminar los diversos tipos de comandos. Para insertar nuevos comandos, siga estos pasos: 1. Seleccione un comando de programa existente. 2. Decida si el nuevo comando debe insertarse encima o debajo del comando seleccionado. 3.
Página 209: Ficha Variables
14.32 Ficha Variables 14.32 Ficha Variables La ﬁcha Variables muestra los valores activos de las variables en el programa que est´ a eje- cut´ a ndose y mantiene una lista de variables y valores entre ejecuciones del programa. Aparece solo cuando tiene informaci ´ on que mostrar. Las variables se ordenan alfab´ e ticamente por sus nombres.
Página 210: Comando: Inicializaci ´ On De Variables
14.33 Comando: Inicializaci ´ on de variables 14.33 Comando: Inicializaci ´ on de variables Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa (y cualquier SubTa- rea) empiece a ejecutarse. Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable. Para una variable seleccionada puede introducirse una expresi ´...
Página 211: Pantalla De Conﬁguraci ´ On
15 Pantalla de conﬁguraci ´ on Inicializar robot Abre la pantalla de inicializaci ´ on; v´ e ase 11.5. Idioma y unidades Conﬁgure el idioma y las unidades de medida para la interfaz de usua- rio; v´ e ase 15.1. Actualizar robot Actualiza el software del robot a una versi ´...
Página 212: Idioma Y Unidades
15.1 Idioma y unidades 15.1 Idioma y unidades El idioma, las unidades y el idioma del teclado utilizados en PolyScope pueden seleccionarse en esta pantalla. El idioma seleccionado se utilizar´ a para el texto visible en las distintas pantallas de PolyScope y en la ayuda integrada.
Página 213: Actualizar Robot
15.2 Actualizar robot 15.2 Actualizar robot Las actualizaciones del software se pueden instalar desde la memoria ﬂash USB. Inserte una memoria USB y haga clic en Buscar para ver su contenido. Para realizar una actualizaci ´ on, se- leccione un archivo, haga clic en Actualizar y siga las instrucciones que aparecer´ a n en pantalla. ADVERTENCIA: Compruebe siempre sus programas tras una actualizaci ´...
Página 214: Fijar Contrase ˜ Na
15.3 Fijar contrase ˜ na 15.3 Fijar contrase ˜ na Se admiten dos contrase ˜ nas. La primera es una contrase ˜ na opcional del sistema que impide la modiﬁcaci ´ on no autorizada de la conﬁguraci ´ on del robot. Una vez conﬁgurada la contrase ˜ na del sistema, podr´...
Página 215: Pantalla Calibrar
15.4 Pantalla Calibrar 15.4 Pantalla Calibrar Calibraci ´ on de la pantalla t´ a ctil. Siga las instrucciones en pantalla para realizar la calibraci ´ on. Use preferiblemente un objeto con punta no met´ a lica, como un bol´ ı grafo con la punta metida. La paciencia y el cuidado facilitan los resultados.
Página 216: Ajuste De Hora
15.6 Ajuste de hora Panel para conﬁgurar la red Ethernet. No hace falta una conexi ´ on Ethernet para las funciones b´ a sicas del robot, de hecho est´ a opci ´ on est´ a desactivada por defecto. 15.6 Ajuste de hora Ajusta la hora y la fecha del sistema y conﬁgura los formatos de visualizaci ´...
Página 217: Conﬁguraci ´ On De Urcaps
15.7 Conﬁguraci ´ on de URCaps 15.7 Conﬁguraci ´ on de URCaps En la lista superior se presenta una visi ´ on general de todas las URCaps instaladas. Al hacer clic en una URCap aparecer´ a su informaci ´ on relacionada (nombre de la URCap, versi ´ on, licencia, etc.) en el campo Informaci´...
Página 218 15.7 Conﬁguraci ´ on de URCaps Versi ´ on 3.11 e-Series II-118...
Página 219: Interfaz Euromap 67
Parte III Interfaz EUROMAP 67...
Página 221: Introducci ´ On
´ on, programaci ´ on, comprensi ´ on y depuraci ´ on de errores. A continuaci ´ on, se explican las abreviaturas utilizadas en el documento. Abreviatura Signiﬁcado Universal Robots Caja del controlador M´ a quina de moldeo por inyecci ´ on ´ Area de moldeo libre A, B, C, ZA, ZB y ZC Se ˜...
Página 222: Norma Euromap 67
16.2 Aviso legal PELIGRO: Una m´ a quina de moldeo por inyecci ´ on (IMM) puede usar hasta 250 V en algunas de sus se ˜ nales. No conecte una IMM a la interfaz EUROMAP 67 si no est´ a convenientemente instalada en una caja de controlador, incluyendo todas las conexiones a masa obligato- rias.
Página 223 IMM. Si no integra el robot y la IMM de forma segura, podr´ ı a provocar la muerte, lesiones graves o da ˜ nos en las m´ a quinas. Universal Robots no es res- ponsable de los da ˜ nos causados por una IMM (por ejemplo, si un robot o una persona sufren da ˜...
Página 224 16.2 Aviso legal Versi ´ on 3.11 e-Series III-6...
Página 225: Integraci ´ On De Imm Y Robot
17 Integraci ´ on de IMM y robot Los siguientes subapartados contienen informaci ´ on importante para el integrador. 17.1 Parada de emergencia y parada de seguridad El robot y la IMM comparten las se ˜ nales de parada de emergencia, lo cual signiﬁca que una parada de emergencia del robot tambi´...
Página 226: Montaje Del Robot Y La Herramienta
17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67 1 por unos cientos de euros / USD (p. ej., “PSEN op 2H-s/1” de Pilz). PRECAUCI ´ ON: Si no instala una cortina de luz, puede da ˜ nar tanto el robot como el molde.
Página 227 17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67 1. ¿Obtiene una medici ´ on de 24 V entre A9 y C9? La IMM debe suministrar 24 V para habilitar las se ˜ nales de E/S. Si el robot y la IMM tienen una tensi ´ on com ´ un negativa o de 0 V, pueden usarse los 24 V del robot conectando A9 a ZA9 y C9 a ZC9.
Página 228 17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67 Versi ´ on 3.11 e-Series III-10...
Página 229: Igu
18 IGU Los siguientes subapartados describen c ´ omo se controla la interfaz Euromap desde la interfaz gr´ a ﬁca de usuario (IGU), c ´ omo se veriﬁcan las se ˜ nales que tienen la IMM como procedencia y destino, c ´ omo se facilita la programaci ´ on con estructuras y c ´ omo pueden hacerse cosas m´ a s avanzadas usando directamente las se ˜...
Página 230: Descripci ´ On General De E/S Y Resoluci ´ On De Problemas
18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas La plantilla de programa de EUROMAP 67 est´ a preparada para interactuar de forma sencilla con una IMM. Al especiﬁcar unos cuantos puntos de paso y un par de acciones de E/S, el robot queda listo para manejar los objetos hechos con la IMM.
Página 231: Control
18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas Hay cuatro marcos en esta pantalla, los cuales se describen por separado m´ a s adelante. Comu- nes a todos son las dos columnas Robot y M´ a quina, que muestran respectivamente botones para controlar se ˜...
Página 232: Dependientes Del Fabricante
18.3 Funcionalidad de una estructura de programa 18.2.2 Dependientes del fabricante Son se ˜ nales que pueden tener ﬁnes concretos en funci ´ on de quien sea el fabricante de la IMM. El robot no depende de aspectos espec´ ı ﬁcos de dichas se ˜ nales, que pueden utilizarse seg ´ un se necesiten.
Página 233: Comprob. Arranque
18.3 Funcionalidad de una estructura de programa Las estructuras est´ a n todas hechas para lograr una interacci ´ on segura y adecuada con la IMM y, por tanto, incluyen pruebas de que determinadas se ˜ nales se han conﬁgurado correctamente. Asimismo, pueden ajustar m´...
Página 234: Libre Para Moldear
18.3 Funcionalidad de una estructura de programa 18.3.2 Libre para moldear Sirve para indicar a la IMM que puede iniciarse una operaci ´ on de moldeo. Cuando se activa esta se ˜ nal, el robot debe estar fuera de la IMM. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos.
Página 235: Esperar Art´ I Culo
18.3 Funcionalidad de una estructura de programa PRECAUCI ´ ON: Cuando esta se ˜ nal est´ a activada, el robot estar´ a fuera del molde, de modo que el molde se podr´ a cerrar sin tocar el robot. 18.3.3 Esperar art´ ı culo Sirve para hacer que el robot espere a que haya listo un art´...
Página 236: Eyector Atr´ A S
18.3 Funcionalidad de una estructura de programa 18.3.5 Eyector atr ´ as Permite que el eyector vuelva a su posici ´ on anterior. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. 18.3.6 Extractores de n ´ ucleo dentro Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 1. Los extractores que se emplean se seleccionan en el men ´...
Página 237: Extractores De N ´ Ucleo Fuera
18.3 Funcionalidad de una estructura de programa cretos. 18.3.7 Extractores de n ´ ucleo fuera Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 2. Los extractores que se emplean se seleccionan en el men ´ u desplegable. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos con- cretos.
Página 238: Acci ´ On Y Espera De E/S
18.4 Acci ´ on y espera de E/S 18.4 Acci ´ on y espera de E/S Al igual que las salidas digitales del robot pueden conﬁgurarse con un nodo de Acci´ o n, lo mismo puede hacerse con las se ˜ nales de salida de EUROMAP 67. Cuando la interfaz de EUROMAP 67 est´...
Página 239: Instalaci ´ On Y Desinstalaci ´ On De La Interfaz
19 Instalaci ´ on y desinstalaci ´ on de la interfaz Para lograr la redundancia de la funcionalidad de seguridad, la caja del controlador sabe si cabe esperar que haya una interfaz EUROMAP 67 o no. Por tanto, deben seguirse de manera precisa los procedimientos de instalaci ´...
Página 240: Desinstalaci ´ On
19.2 Desinstalaci ´ on Figura 19.2: Asignaciones de la interfaz en la caja del controlador Use algunas almohadillas de ﬁjaci ´ on para sujetar el cable plano. 3. Encienda la caja del controlador. La interfaz ser´ a detectada autom´ a ticamente. El sistema de seguridad del robot informa de que se ha detectado EUROMAP 67 pero no se ha deﬁnido en la instalaci ´...
Página 241 19.2 Desinstalaci ´ on Conﬁrme la nueva conﬁguraci ´ on de seguridad. EUROMAP 67 se ha desinstalado. Versi ´ on 3.11 III-23 e-Series...
Página 242 19.2 Desinstalaci ´ on Versi ´ on 3.11 e-Series III-24...
Página 243: Caracter´ I Sticas El´ E Ctricas
20 Caracter´ ı sticas el ´ ectricas Los siguientes subapartados contienen informaci ´ on ´ util para los depuradores y constructores de m´ a quinas. 20.1 Interfaz de la protecci ´ on luminosa de MAF Los 24 V se comparten con los 24 V [ZA9-ZC9] del cable EUROMAP 67. No obstante, las se ˜...
Página 244: Entradas Digitales
20.4 Salidas digitales Par´ a metro M´ ı n. Tipo M´ a x. Unidad [C1-C2][C3-C4] Tensi ´ on 10,2 12,5 [C1-C2][C3-C4] Corriente (cada salida) [C1-C2][C3-C4] Protecci ´ on de corriente [A1-A2][A3-A4] Tensi ´ on de entrada [A1-A2][A3-A4] Apagado garantizado si [A1-A2][A3-A4] Encendido garantizado si [A1-A2][A3-A4] Apagado garantizado si [A1-A2][A3-A4] Corriente de encendido (10-30 V)
Página 245: Glosario
Glosario Categor´ ı a de parada 0: El movimiento del robot se detiene a trav´ e s de la desconexi ´ on inmediata de la alimentaci ´ on que recibe el robot. Se trata de una parada no controlada, en la que el robot puede desviarse de la trayectoria programada, pues cada junta frena de la forma m´...
Página 246 20.4 Salidas digitales Conﬁguraci´ o n de seguridad: Las interfaces y funciones relacionadas con la seguridad se pueden conﬁgurar mediante los par´ a metros de conﬁguraci ´ on de seguridad. Estos est´ a n deﬁnidos mediante la interfaz del software; consulte la secci´ o n II. Versi ´...
Página 247 ´ I ndice Symbols Ethernet ........I-45 ´...
Página 248 Par´ a metros de transici ´ on ....II-76 S´ ı mbolos de advertencia ....I-4 Patr ´...
Página 249 Software version: 3.11...

Este manual también es adecuado para:

Cb3l Ur10 Cb3

Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Prefacio

I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

1 Seguridad

2 Interfaces y Funciones de Seguridad

3 Transporte

4 Interfaz Mec´ a Nica

5 Interfaz El´ E Ctrica

6 Mantenimiento y Reparaciones

7 Eliminaci ´ on y Entorno

8 Certiﬁcaciones

9 Garant´ I as

A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

B Declaraciones y Certiﬁcados

C Normas Aplicadas

D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

Manual de Polyscope

10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

11 Comience a Programar

12 Editores en Pantalla

Enlaces rápidos

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